[发明专利]一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法有效
| 申请号： | 202010283241.7 | 申请日： | 2020-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN111580073B | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 钟海廷;刘文涛;李剑;林鲁川;白慧丹 | 申请（专利权）人： | 昆山同日智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S7/481 |
| 代理公司： | 苏州华博知识产权代理有限公司 32232 | 代理人： | 彭益波 |
| 地址： | 215000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 衡量 agv 激光 导航 反射 分布 质量 检测 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法，包括有AGV小车以及若干用于所述AGV小车导航的反射板，其特征在于，
定义：
其中：Hij表示定位解精度及其间的相关信息；
DOP为精度因子；
ri为遍历点与反射板的距离；
(X,Y)为反射板坐标，(xa0,ya0)为定位解；
H为坐标相对位置和坐标之间距离相关的量；
还包括有以下步骤：
S1：所述AGV小车的激光雷达测得若干所述反射板坐标，记为(X,Y)；
S2：根据需要在一定区域内均匀取n个点，用这些点代替AGV小车遍历整幅图；
S3:分别计算出遍历点到每个反射板的距离ri，将遍历点的坐标(xai,yai)和ri带入(1)式和(5)式中,则有与之对应的XDOPi、YDOPi、DOPi；
S4：根据所述S3中的DOP值形成所有遍历点的等高线图。
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述S3还包括有；
定义；AGV小车的测量误差为σr，σx、σY分别为x，y方向的计算误差；
则有
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