[发明专利]一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法

说明书

一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法，包括有AGV小车以及若干用于AGV小车导航的反射板，还包括有以下步骤：S1：AGV小车的激光雷达测得若干反射板坐标，记为(X,Y)；S2：根据需要在一定区域内均匀取n个点，用这些点代替AGV小车遍历整幅图；S3:分别计算出遍历点到每个反射板的距离r_i，将遍历点的坐标(x_ai,y_ai)和r_i带入(1)式和(5)式中,则有与之对应的X_DOPi、Y_DOPi、DOP_i；S4：根据S3中的DOP值形成所有遍历点的等高线图。根据S4中形成的等高线图便可以清楚的知道AGV小车在该布局状态下反射板布置下的定位精度分布情况，根据形成的等高线图来调整反射板的布局以满足AGV小车导航的需求，使AGV小车依据反射板的导航工作在最近区域。

技术领域

本发明涉及AGV高精度定位技术，具体涉及一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法。

背景技术

激光雷达技术广泛应用在AGV、无人驾驶等领域，基于激光雷达技术的AGV凭借其较高的稳定性，较高的定位精度，以及对场景依赖性小的特性，广泛应用在货物运输、快递运输等领域。激光雷达主要应用于AGV的自身定位，目前主流的定位方式是基于反射板的三角定位算法。

在AGV激光导航定位中需要在环境中布置多个反射板作为路标，由于场地限制和反射板匹配过程中需要尽量避免对称，所以反射板的布局通常是根据工程师的经验进行随机布局的，导致在不同区域误差的传递也具有不均匀性，这样就导致AGV激光导航定位精度很难衡量，现有技术存在改进之处。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出了一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法，通过该检测方法来衡量反射板在使用环境下的分布质量，并能够指导反射板的更优设置位置。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法，包括有AGV小车以及若干用于所述AGV小车导航的反射板，

定义：

其中：H_ij表示定位解精度及其间的相关信息；

DOP为精度因子；

r_i为参考点到定位解的距离；

(X,Y)为反射板坐标，(x_a0,y_a0)为定位解；

H为坐标相对位置和坐标之间距离相关的量；

还包括有以下步骤：

S1：AGV小车测量与若干所述反射板之间的距离，记为r_i；

S2：将r_i带入(4)式和(5)式中；则有与之对应的X_DOP、Y_DOP、DOP；

S3：根据所述S2中的DOP形成等高线图。

通过采用上述技术方案，根据S3中形成的等高线图便可以清楚的知道AGV小车在该布局状态下反射板布置下的定位精度分布情况，能够来指导反射板的布局和AGV小车运行区域的调整，根据形成的等高线图来调整反射板的布局以满足AGV小车导航的需求，使AGV小车依据反射板的导航工作在最近区域。