[发明专利]通过根据四叉树层次结构对数据进行编码为GNSS网络-RTK系统提供大气校正数据

说明书

通过根据四叉树层次结构对数据进行编码为GNSS网络‑RTK系统提供大气校正数据。本发明涉及提供GNSS网络‑RTK系统中的用于校正GNSS数据的大气校正数据，其中，借助于将父三角形(10)递归分割成四个子三角形来将包围GNSS网络‑RTK系统的参考站(3)的至少一部分的基本三角剖分(6)细分成子三角形(10)，基于应用至参考站(3)的基本数据的三角剖分算法为子三角形(10)中的各个子三角形确定合成数据(11)，使得合成数据(11)表示基本数据的网格表示，并且提供对校正数据的访问，其中，校正数据包括布置在四叉树层次结构(100)中的合成数据(11)的至少一部分。

技术领域

本发明涉及提供GNSS网络-RTK系统中的校正数据的方法、网络-RTK网络元件、网络-RTK流动站、计算机程序产品和GNSS网络-RTK系统。

背景技术

由全球导航卫星系统(GNSS)进行的定位受到大气对定位信号的色散和非色散影响，例如，其中，根据由于太阳辐射和活动引起的变化电子密度，电离层对卫星与GNSS系统的流动站之间交换的GNSS信号施加色散延迟，而对流层对同一GNSS信号施加非色散延迟。

网络-RTK(实时动态定位，Real Time Kinematic)系统是差分定位技术，例如，用于结合GNSS定位来提供高定位性能，其中，结合基于参考站的已知定位的参考测量以提供对GNSS卫星信号的校正，包括对大气偏差的校正。

例如，GNSS网络-RTK系统包括其位置已知的参考站的网络，其中，基于关于参考站的GNSS定位测量结果与参考站的已知位置的比较，得出校正信息。参考站的网络通常限制服务区域，例如，省、国家、大陆或甚至整个地球。然后通常实时地将校正信息发送到GNSS网络-RTK系统的一个或多个用户，以便改进GNSS定位性能。

所得出的校正数据沿着网络站与所观察的卫星之间的射线路径有效，即，针对用户位于参考站处或至少在参考站附近的情况，而当用户位于离参考站更远的位置处时，校正的质量降低。

因此，需要模型来估计网络中的任意点处的校正。

这种模型可以依靠以下假设：干扰在空间上是相关的，并且在区域或甚至整个地球上都是连续的。例如，球谐函数是通常应用于对整个地球上方的电离层建模的方法。然而，球谐函数在对区域电离层建模方面具有一些缺点，这些缺点导致了其它建模方法的发展。

已知许多不同的网络-RTK定位/处理技术，例如，所谓的RTK、VRS(虚拟参考站)、PPP(精确点定位)、PPP-AR(利用模糊度的PPP定位)和PPP-RTK。

一个常见的方法是使用服务区域内的值的(例如，均匀的)网格来表示连续干扰区域，其中，使用线性或非线性函数(尤其是基于三角剖分原理)从周围的网格点对针对特定位置的预期校正进行插值。

例如，插值可以基于Delaunay三角网，例如，由涉及用于VRS处理的多冗余网络RTK大气误差插值方法的CN 106970404 A所描述的。

作为另一示例，WO 2016/185500 A1涉及将空间离散成Delaunay三角形，并公开了用于预测电离层总电子含量(TEC)和/或闪烁参数的方法，以提供旨在改进GNSS精确定位技术(RTK、NRTK和PPP)的准确度的缓解算法。

US 9651668 B2涉及另一种可能的插值方法，通常称为TRIN模型(三角插值)，其中，电离层被比作地球周围的薄层，其中，电离层的整个电子电荷被累积。该模型是使用基本规则多面体构造的，该基本规则多面体通过连续细分成三角形面被精细化。

一些精确定位技术还需要不仅向GNSS处理单元提供大气模型本身，而且还需要提供有关模型的准确度的信息。例如，US 2014/0292573 A1涉及GNSS定位，其中，电离层模型及其准确度二者都被提供给用于流动站GNSS数据处理的装置，以便改进PPP的收敛时间，即，浮动位置解收敛到厘米准确度的等待时间。