[发明专利]建筑垃圾分选设备

权利要求书

1.一种建筑垃圾分选设备，其特征在于，包括：

移动底盘；

机械臂，所述机械臂安装于所述移动底盘上，所述机械臂的末端设置有抓取机构；

图像采集装置，所述图像采集装置用于采集所述抓取机构抓取的物料的图像；

称重传感器，所述称重传感器用于获取所述抓取机构抓取的物料的重量；

控制系统，所述控制系统分别与所述图像采集装置和所述称重传感器电连接，所述控制系统用于根据所述图像采集装置采集的图像获取物料的外形体积，根据物料的外形体积和重量计算物料的密度，以确定物料的类型。

2.根据权利要求1所述的建筑垃圾分选设备，其特征在于，所述称重传感器固定于所述机械臂的末端，所述抓取机构通过阻尼弹簧与所述称重传感器相连。

3.根据权利要求2所述的建筑垃圾分选设备，其特征在于，所述建筑垃圾分选设备还包括安装座，所述安装座固定于所述机械臂的末端，所述安装座内部形成有一端开口的腔室，所述称重传感器固定在所述腔室内，所述抓取机构包括连杆和一对夹爪，所述连杆的一端伸入所述腔室且通过所述阻尼弹簧与所述称重传感器相连，所述连杆的另一端从所述腔室的开口端伸出并与所述一对夹爪相连。

4.根据权利要求3所述的建筑垃圾分选设备，其特征在于，所述腔室内设置有护套，所述护套套设于所述连杆。

5.根据权利要求3所述的建筑垃圾分选设备，其特征在于，所述腔室的开口端和所述连杆之间设置有密封圈。

6.根据权利要求3所述的建筑垃圾分选设备，其特征在于，所述抓取机构还包括固定托板和夹爪驱动机构，所述固定托板固定于所述连杆的伸出端，所述夹爪驱动机构和所述一对夹爪安装在所述固定托板上，所述夹爪驱动机构用于驱动所述一对夹爪开合。

7.根据权利要求1所述的建筑垃圾分选设备，其特征在于，所述建筑垃圾分选设备还包括直线驱动机构，所述直线驱动机构安装于所述机械臂的末端，所述图像采集装置安装于所述直线驱动机构的执行端，所述直线驱动机构用于调节所述图像采集装置与物料之间的距离。

8.根据权利要求1所述的建筑垃圾分选设备，其特征在于，所述建筑垃圾分选设备还包括微波传感器，所述微波传感器与所述控制系统电连接，所述微波传感器用于检测所述抓取机构抓取的物料的微波反射率或吸收率，所述控制系统还用于根据所述微波传感器的检测结果确定物料的类型。

9.根据权利要求1所述的建筑垃圾分选设备，其特征在于，所述机械臂设置有多个，每个机械臂的末端均设置有抓取机构。

10.根据权利要求1所述的建筑垃圾分选设备，其特征在于，所述移动底盘为履带式底盘。