[发明专利]感知机器人的服务质量评价方法、装置和存储介质有效
申请号: | 202010285954.7 | 申请日: | 2020-04-13 |
公开(公告)号: | CN111504300B | 公开(公告)日: | 2022-04-08 |
发明(设计)人: | 翟懿奎;陈家聪;梁艳阳;柯琪锐;陈丽燕;余翠琳;王天雷;徐颖;欧晓莹 | 申请(专利权)人: | 五邑大学 |
主分类号: | G01C21/00 | 分类号: | G01C21/00;G06V40/16 |
代理公司: | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人: | 孙浩 |
地址: | 529000 广*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 感知 机器人 服务质量 评价 方法 装置 存储 介质 | ||
1.一种感知机器人的服务质量评价方法,用于感知机器人,其特征在于,包括以下步骤:
获取服务区域中的客户分布信息和机器人位置信息,根据所述客户分布信息将所述服务区域分为集中区域和稀疏区域,并将所述集中区域的中心点设置为目标点;
根据所述机器人位置信息和所述目标点获取可达区域;
根据所述客户分布信息得出潜在移动范围,根据所述潜在移动范围得出不可达区域;
根据所述可达区域和所述不可达区域计算出移动路径,获取所述移动路径中的客户的面部图像;
根据所述面部图像和训练好的多颜色通道排序网络得出服务质量评价;
在所述获取服务区域中的客户分布信息和机器人位置信息之前,还包括:以所述服务区域的顶点为坐标原点建立直角坐标系,
所述客户分布信息的获取还包括:读取采集时间间隔,根据所述采集时间间隔获取一次客户分布信息;
所述采集时间间隔的获取具体包括以下步骤:
获取当前次所获取的所述客户分布信息中每个客户的位置信息,并根据所述位置信息在所述直角坐标系中获取对应的客户坐标;
获取所述客户坐标与所述坐标原点之间的客户距离;
计算所有所述客户距离的算术平均值,并读取与上一次所获取的客户距离的算术平均值和预先设定的调整阈值,若两次所述客户距离的算术平均值的差值的绝对值小于所述调整阈值,则增加所述采集时间间隔,若大于,则减少所述采集时间间隔。
2.根据权利要求1所述的一种感知机器人的服务质量评价方法,其特征在于,所述根据所述机器人位置信息和所述目标点计算出可达区域具体包括以下步骤:
获取所述机器人位置信息在所述直角坐标系中所对应的机器人坐标,获取所述目标点在所述直角坐标系中所对应的目标点坐标;
获取所述服务区域中的客户数量,根据所述客户数量得出目标点权重,根据所述目标点权重、机器人坐标和目标点坐标获取所述可达区域。
3.根据权利要求1所述的一种感知机器人的服务质量评价方法,其特征在于,所述根据所述客户分布信息得出潜在移动范围,根据所述潜在移动范围得出不可达区域具体包括:
获取所述服务区域内的客户的速度信息;
根据所述速度信息和所述客户分布信息得出所述潜在移动范围;
根据所述机器人位置信息和客户分布信息得出机器人与客户的距离信息,根据所述距离信息和所述潜在移动范围获取出所述不可达区域。
4.根据权利要求1所述的一种感知机器人的服务质量评价方法,其特征在于,所述根据所述面部图像和训练好的多颜色通道排序网络得出服务质量评价具体包括以下步骤:
将所述面部图像转换成颜色空间图像;
将所述颜色空间图像拆分成若干种颜色的颜色图像;
通过卷积神经网络对所述颜色图像进行编码,得出通道空间特征,并对所述通道空间特征进行降维排序;
将排序后的所述通道空间特征输入至循环神经网络中,得出服务质量评价结果。
5.根据权利要求1所述的一种感知机器人的服务质量评价方法,其特征在于:若所述服务区域的数量至少大于2,还包括对每个所述服务区域的服务质量评价进行加权求和,得出整体服务质量评价。
6.一种感知机器人的服务质量评价装置,应用于感知机器人,其特征在于,包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器;所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令,所述指令被所述至少一个控制处理器执行,以使所述至少一个控制处理器能够执行如权利要求1至5任一项所述的感知机器人的服务质量评价方法。
7.一种计算机可读存储介质,其特征在于:所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令,所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至5任意一项所述的感知机器人的服务质量评价方法。
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