[发明专利]一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆状态传感器所探测到的传感器信息；

根据所述传感器信息获取所述车辆的动力学状态估量参数；

根据所述动力学状态估量参数确定所述车辆实际的动力学状态；

根据所述动力学状态和理想状态的偏差对所述车辆的各执行部件进行控制以调整所述车辆的行驶状态，其中，所述理想状态为驾驶员驾驶意图所对应的动力学状态。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述传感器信息获取所述车辆的动力学状态估量参数，包括：

将所述传感器信息输入至预设车辆控制模型进行解算，以得到所述动力学状态估量参数。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述动力学状态和理想状态的偏差对所述车辆的各执行部件进行控制，包括：

根据所述动力学状态和理想状态的偏差确定所述车辆是否存在转向过度；

若所述车辆存在转向过度，则确定当前横摆角速度的实测值与期望横摆角速度的差值是否大于各执行部件中每个执行部件各自对应的第一预设阈值；

若当前横摆角速度的实测值与期望横摆角速度的差值大于所述执行部件对应的第一预设阈值，则控制所述执行部件进入第一调整状态以对所述车辆的转向状态进行调整；

在控制所述执行部件进入所述第一调整状态之后，若当前横摆角速度的实测值与期望横摆角速度的差值小于所述执行部件对应的第二预设阈值，则控制所述执行部件退出所述第一调整状态。

4.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述动力学状态和理想状态的偏差对所述车辆的各执行部件进行控制，包括：

根据所述动力学状态和理想状态的偏差确定所述车辆是否存在转向不足；

若所述车辆存在转向不足，则确定当前横摆角速度的实测值与期望横摆角速度的差值是否大于各执行部件中每个执行部件各自对应的第三预设阈值；

若当前横摆角速度的实测值与期望横摆角速度的差值大于所述执行部件对应的第三预设阈值，则控制所述执行部件进入第二调整状态以对所述车辆的转向状态进行调整；

在控制所述执行部件进入所述第二调整状态之后，若当前横摆角速度的实测值与期望横摆角速度的差值小于所述执行部件对应的第四预设阈值，则控制所述执行部件退出所述第二调整状态。

5.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述动力学状态和理想状态的偏差对所述车辆的各执行部件进行控制，包括：

根据所述动力学状态和理想状态的偏差确定所述车辆是否存在侧翻；

若所述车辆存在侧翻，则根据当前的车身侧偏角和车身侧倾角确定横向载荷转移率；

根据所述横向载荷转移率和车轮离地状态对各执行部件进行控制。

6.如权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述横向载荷转移率和车轮离地状态对各执行部件进行控制，包括：

确定所述横向载荷转移率是否大于各执行部件中每个执行部件各自对应的第五预设阈值；

若所述横向载荷转移率大于所述执行部件对应的第五预设阈值，则控制所述执行部件进入第三调整状态以对所述车辆的侧翻状态进行调整；

若所述横向载荷转移率小于或等于所述执行部件对应的第五预设阈值，则根据所述车轮离地状态控制所述执行部件进入第四调整状态以对所述车辆的侧翻状态进行调整。

7.如权利要求1-6任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆状态传感器包括方向盘转角传感器、横摆角速度传感器、轮速传感器，所述各执行部件包括连续减震控制系统、发动机管理系统、车身稳定系统和主动前轮转向系统。