[发明专利]一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及车辆控制领域，公开了一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质，以解决车辆行驶的过程中稳定性较低的问题。方法部分包括：获取车辆状态传感器所探测到的传感器信息；根据所述传感器信息获取所述车辆的动力学状态估量参数；根据所述动力学状态估量参数确定所述车辆实际的动力学状态；根据所述动力学状态和理想状态的偏差对所述车辆的各执行部件进行控制以调整所述车辆的行驶状态，其中，所述理想状态为驾驶员驾驶意图所对应的动力学状态。

技术领域

本发明涉及车辆控制方法，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着底盘集控技术和车辆动力学应用技术的迅速发展，在车辆的执行组合的研究和应用也越来越多，针对高配置车型，可以将集成稳定性控制和舒适性控制做到更优化，从而提高车辆的市场竞争力，给客户带来最佳的运动驾驶体验。

传统上，在底盘各执行部件与动力协调当前的技术仍是以车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)控制协调为主，而ESP的应用技术中，主要是通过驾驶员选择了雪地、沙地等路面按钮，ESP针对雪面和沙地等进行标定，调节发动机的启动特性曲线快慢和ESP的各功能触发门限的阀值等，协调配合动作，使车辆更易适应当前雪地、沙地等路面。可见，在传统的方案中，执行的部件有限，大部分是通过调节发动机从而调节车辆行驶状态，未与车辆的其他执行部件建立关联关系，执行协调的零件有限，仅通过ESP调节，且主要是在车辆失稳情况下的过程操纵控制，协调过程车辆行驶的过程稳定性有待提高。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法、装置以及计算机可读存储介质，以解决车辆行驶的过程中稳定性较低的问题。

本发明第一方面提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

获取车辆状态传感器所探测到的传感器信息；

根据所述传感器信息获取所述车辆的动力学状态估量参数；

根据所述动力学状态估量参数确定所述车辆实际的动力学状态；

根据所述动力学状态和理想状态的偏差对所述车辆的各执行部件进行控制以调整所述车辆的行驶状态，其中，所述理想状态为驾驶员驾驶意图所对应的动力学状态。

可选地，所述根据所述传感器信息获取所述车辆的动力学状态估量参数，包括：

将所述传感器信息输入至预设车辆控制模型进行解算，以得到所述动力学状态估量参数。

可选地，所述根据所述动力学状态和理想状态的偏差对所述车辆的各执行部件进行控制，包括：

根据所述动力学状态和理想状态的偏差确定所述车辆是否存在转向过度；

若所述车辆存在转向过度，则确定当前横摆角速度的实测值与期望横摆角速度的差值是否大于各执行部件中每个执行部件各自对应的第一预设阈值；

若当前横摆角速度的实测值与期望横摆角速度的差值大于所述执行部件对应的第一预设阈值，则控制所述执行部件进入第一调整状态以对所述车辆的转向状态进行调整；

在控制所述执行部件进入所述第一调整状态之后，若当前横摆角速度的实测值与期望横摆角速度的差值小于所述执行部件对应的第二预设阈值，则控制所述执行部件退出所述第一调整状态。

可选地，所述根据所述动力学状态和理想状态的偏差对所述车辆的各执行部件进行控制，包括：

根据所述动力学状态和理想状态的偏差确定所述车辆是否存在转向不足；

若所述车辆存在转向不足，则确定当前横摆角速度的实测值与期望横摆角速度的差值是否大于各执行部件中每个执行部件各自对应的第三预设阈值；