[发明专利]一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备

权利要求书

1.一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备，利用了轴体（1a）端部的定位孔（1b）和螺帽（1d）底部的定位柱（1e）将轴体（1a）、垫圈（1c）和螺帽（1d）组装成完整的主轴（1），其特征在于，包括有机架（2）、四工位工作台（3）、轴体上料机构（4）、运料机器人（5）、垫圈套接机构（6）、螺帽插接机构（7）、螺帽拧紧机构（8）、收料组件（9）和控制器；四工位工作台（3）安装在机架（2）上，轴体上料机构（4）、垫圈套接机构（6）、螺帽插接机构（7）、螺帽拧紧机构（8）分别围绕四工位工作台（3）的四个工位设置在四工位工作台（3）周围，收料组件（9）设置在螺帽拧紧机构（8）一侧，运料机器人（5）架设在机架（2）上且行程经过轴体上料机构（4）输出端上方、四工位工作台（3）的第一工位以及收料组件（9）输入端上方，螺帽插接机构（7）和垫圈套接机构（6）的结构相同，四工位工作台（3）、轴体上料机构（4）、运料机器人（5）、垫圈套接机构（6）、螺帽插接机构（7）、螺帽拧紧机构（8）均与控制器电连接，所述四工位工作台（3）包括有分度盘（3a）、旋转台板（3b）、旋转导向组件（3c）和安装治具（3d）；分度盘（3a）安装在机架（2）底部且输出端垂直贯穿机架（2）端面，旋转台板（3b）安装在分度盘（3a）输出端上，旋转导向组件（3c）一端围绕旋转台板（3b）轴线设置在机架（2）上端面，旋转导向组件（3c）另一端开设在旋转台板（3b）底面上，安装治具（3d）设置在旋转台板（3b）上每一个工位处，安装治具（3d）由底部固定座以及垂直安装在固定座上的插接管组成，安装治具（3d）的插接管与轴体（1a）底部形状契合，分度盘（3a）与控制器电连接，所述旋转导向组件（3c）包括有导柱（3c1）、滚珠（3c2）和导向槽（3c3）；若干导柱（3c1）均匀地围绕旋转台板（3b）轴线安装在机架（2）上端面并位于旋转台板（3b）下方，滚珠（3c2）与导柱（3c1）顶端球连接，导向槽（3c3）呈环状地围绕着旋转台板（3b）轴线开设在旋转台板（3b）底部，滚珠（3c2）与导向槽（3c3）滚动连接，所述运料机器人（5）包括有龙门架（5a）、水平驱动组件（5b）、竖直驱动组件（5c）和第一机械手（5d）；龙门架（5a）安装在机架（2）上端，水平驱动组件（5b）水平设置在龙门架（5a）上且活动端行程经过轴体上料机构（4）输出端上方、四工位工作台（3）第一工位上方以及收料组件（9）输入端上方，竖直驱动组件（5c）安装在水平驱动组件（5b）活动端上且输出端运动方向竖直设置，第一机械手（5d）安装在竖直驱动组件（5c）输出端上，水平驱动组件（5b）、竖直驱动组件（5c）和第一机械手（5d）均与控制器电连接，所述第一机械手（5d）包括有第一夹紧气缸（5d1）和第一夹爪（5d2）；第一夹紧气缸（5d1）安装在竖直驱动组件（5c）输出端上，第一夹爪（5d2）对称地安装在第一夹紧气缸（5d1）的活动端上，第一夹爪（5d2）的内侧面为与轴体（1a）侧壁结构契合的形状，第一夹紧气缸（5d1）与控制器电连接，所述垫圈套接机构（6）包括有振动上料器（6a）、第一机械臂（6b）和第二机械手（6c）；振动上料器（6a）设置在四工位工作台（3）第二工位一侧，水平驱动组件（5b）两端分别与振动上料器（6a）输出端和四工位工作台（3）第二工位连接，第二机械手（6c）固定安装在第一机械臂（6b）运动端上，振动上料器（6a）、第一机械臂（6b）和第二机械手（6c）均与控制器电连接，所述第二机械手（6c）包括有第二夹紧气缸（6c1）和第二夹爪（6c2）；第二夹紧气缸（6c1）安装在第一机械臂（6b）活动端上，第二夹爪（6c2）对称地安装在第二夹紧气缸（6c1）活动端上，第二夹爪（6c2）内侧与工件外壁形状契合，第二夹紧气缸（6c1）与控制器电连接，所述螺帽拧紧机构（8）包括有支撑架（8a）、升降组件（8b）、旋转驱动器（8c）、套筒（8d）和夹紧组件（8e）；支撑架（8a）安装在机架（2）上并位于四工位工作台（3）第四工位处，升降组件（8b）安装在支撑架（8a）上方，升降组件（8b）活动端运动方向竖直设置，旋转驱动器（8c）输出端朝下地安装在升降组件（8b）活动端上，套筒（8d）开口朝下地安装在旋转驱动器（8c）输出端上，夹紧组件（8e）安装在支撑架（8a）下端且工作端水平朝向四工位工作台（3）第四工位，升降组件（8b）、旋转驱动器（8c）、夹紧组件（8e）均与控制器电连接，所述夹紧组件（8e）包括有滑台气缸（8e1）、第三夹紧气缸（8e2）和第三夹爪（8e3）；滑台气缸（8e1）水平设置在支撑架（8a）下端，第三夹紧气缸（8e2）安装在滑台气缸（8e1）工作端上且输出端朝向四工位工作台（3）第四工位，第三夹爪（8e3）对称地安装在第三夹紧气缸（8e2）的一对活动端上，第三夹爪（8e3）内侧结构与轴体（1a）腰部的筋相互卡合，滑台气缸（8e1）、第三夹紧气缸（8e2）均与控制器电连接，所述收料组件（9）包括有接料轨道（9a）和收料篮（9b）；接料轨道（9a）输入端高度高于输出端，接料轨道（9a）输入端位于运料机器人（5）行程末端下方，收料篮（9b）设置在接料轨道（9a）输出端下方，四工位工作台（ 3） 各工位处均设有接近开关作为定位辅助，所述轴体上料机构（ 4） 为振动上料器，工作人员通过控制器控制轴体上料机构（ 4） 将轴体（ 1a） 逐个运送到输出端，然后通过控制器控制运料机器人（ 5） 的工作端运动到轴体上料机构（ 4） 输出端上方，然后控制器发送信号给运料机器人（ 5） 的工作端使其夹取轴体（ 1a） ，然后再将轴体（ 1a） 搬运到四工位工作台（ 3） 的第一工位处将其定位孔（ 1b）朝上地插入四工位工作台（ 3） 第一工位的治具内，然后控制器控制四工位工作台（ 3） 将轴体（ 1a） 运送到第二工位处并发送信号给垫圈套接机构（ 6） ,垫圈套接机构（ 6） 收到信号后将垫圈（ 1c） 套接在轴体（ 1a） 上，然后控制器发送信号给四工位工作台（ 3） ，四工位工作台（ 3） 收到信号后将套接好垫圈（ 1c） 的轴体（ 1a） 运送到第三工位处，然后控制器发送信号给螺帽插接机构（ 7） ，螺帽插接机构（ 7） 收到信号后将螺帽的定位柱（1e） 朝下地插入轴体（ 1a） 的定位孔（ 1b） 内使螺帽（ 1d） 与轴体（ 1a） 相互连接，然后控制器发送信号给机架（ 2） ，机架（ 2） 收到信号后将工件运输到第四工位处，控制器发送信号给螺帽拧紧机构（ 8） ，螺帽拧紧机构（ 8） 收到信号后一端将工件夹紧，另一端将轴体（ 1a） 上的螺帽（ 1d） 拧紧使轴体（ 1a） 和螺帽（ 1d） 螺纹连接，然后控制器发送信号给四工位工作台（ 3） ，四工位工作台（ 3） 收到信号后带着工件运动回第一工位，然后控制器发送信号给运料机器人（ 5） ，运料机器人（ 5） 运动到四工位工作台（ 3） 第一工位上方然后工作端下行夹取工件，然后运料机器人（ 5） 再次向远离轴体上料机构（ 4） 的一端运动将工件搬运到收料组件（ 9） 上方然后使工件落入收料组件（ 9） ，然后控制器控制各机构复位重复之前的步骤，如此循环往复。