[发明专利]喷洒机器人、喷洒机器人控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种喷洒机器人，其特征在于，所述喷洒机器人包括：信息采集模块、控制模块、移动模块及喷洒模块；其中，所述喷洒机器人为采用三角步态和定点转弯步态进行运动的仿生六足机器人；

所述信息采集模块，用于采集所述喷洒机器人所处环境的环境信息，并将所述环境信息发送至所述控制模块；

所述控制模块，用于接收所述环境信息，根据所述环境信息向所述移动模块发送路径规划指令，以及根据所述环境信息确定喷洒范围；

所述控制模块，还用于根据所述喷洒范围计算剩余待喷洒液体量，并根据所述剩余待喷洒液体量向所述喷洒模块发送喷洒指令；

所述移动模块，用于接收所述路径规划指令，并根据所述路径规划指令控制所述喷洒机器人进行移动；

所述喷洒模块，用于接收所述喷洒指令，并根据所述喷洒指令中包含的喷洒量和喷洒精度进行喷洒作业。

2.如权利要求1所述的喷洒机器人，其特征在于，所述信息采集模块包括传感器；其中，

所述传感器，用于采集所述喷洒机器人所处环境的地形信息及障碍物信息，并将所述地形信息及所述障碍物信息发送至所述控制模块；

所述控制模块，还用于根据所述地形信息及所述障碍物信息生成路径规划指令，以使所述移动模块根据所述路径规划指令进行障碍物避让。

3.如权利要求2所述的喷洒机器人，其特征在于，所述移动模块包括驱动单元和行走单元；其中，

所述驱动单元，用于接收所述路径规划指令，并根据所述路径规划指令驱动所述行走单元，以使所述行走单元进行障碍物避让；

所述行走单元用于支撑所述喷洒机器人进行直行及转向。

4.如权利要求3所述的喷洒机器人，其特征在于，所述驱动单元还用于根据所述路径规划指令控制所述行走单元的移动速度。

5.如权利要求1所述的喷洒机器人，其特征在于，所述喷洒模块包括喷洒装置和喷洒管理单元；其中，

所述喷洒管理单元，用于接收喷洒指令，并根据所述喷洒指令驱动所述喷洒装置进行喷洒作业；

所述喷洒装置，用于喷洒待喷洒液体。

6.如权利要求1~5任一项所述的喷洒机器人，其特征在于，所述喷洒机器人还包括无线网络模块；其中，

所述无线网络模块，用于将所述环境信息发送至远程控制终端；

所述无线网络模块，还用于接收所述远程控制终端发送的移动指令，并将所述移动指令发送至所述控制模块；

所述控制模块，还用于接收所述移动指令，并根据所述移动指令对所述移动模块进行路径规划，以使所述移动模块控制所述喷洒机器人进行移动。

7.如权利要求6所述的喷洒机器人，其特征在于，所述无线网络模块，还用于接收远程控制终端发送的喷洒管理指令，并将所述喷洒管理指令发送至所述控制模块；

所述控制模块，还用于接收所述喷洒管理指令，并根据所述喷洒管理指令中包含的喷洒量及喷洒精度对所述喷洒模块进行控制。

8.一种喷洒机器人控制方法，其特征在于，所述喷洒机器人控制方法基于权利要求1至7任一项所述的喷洒机器人，所述方法包括：

采集所述喷洒机器人所处环境的环境信息，所述喷洒机器人为采用三角步态和定点转弯步态进行运动的仿生六足机器人；

根据所述环境信息进行路径规划，以获取路径规划结果，及根据所述环境信息确定喷洒范围，所述环境信息包括地形信息及障碍物信息；

根据所述喷洒范围计算剩余待喷洒液体量，并根据所述剩余待喷洒液体量进行喷洒规划获得喷洒规划结果；

根据所述路径规划结果控制所述喷洒机器人进行移动，并根据所述喷洒规划结果控制所述喷洒机器人进行喷洒作业。