[发明专利]一种自动驾驶控制系统、方法和电子设备

权利要求书

1.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，包括：

多个通信标签，其间隔安装在覆盖范围内的所有道路上，被配置为：与进入其通信范围内的车辆上的车控装置建立无线连接；

一个或者多个超级基站，其与通信标签通信连接，被配置为：至少通过通信标签获取进入覆盖范围内的车辆的驾驶任务、覆盖范围内的交通环境信息，所述交通环境信息包括覆盖范围内车辆的位置信息；和，至少根据相应车辆的驾驶任务和交通环境信息为该车辆进行轨迹规划以生成自动驾驶控制信息并通过通信标签发送给该车辆，该自动驾驶控制信息包括为该车辆选用的引导其行驶的虚拟导轨和规定的速度，所述虚拟导轨包括为该车辆规划的行驶路线；

车控装置，其安装在车辆上，被配置为：根据超级基站发送的自动驾驶控制信息控制该车辆沿其虚拟导轨以规定的速度行驶。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述通信标签包括沿行车方向彼此间隔布置在每个车道中部的多个通信标签和沿行车方向彼此间隔布置在两相邻车道之间的分界线上的多个通信标签。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，布置在车道中部的通信标签和布置在分界线上的通信标签沿行车方向彼此交叉间隔布置。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述超级基站被配置为：

获取覆盖范围内的交通环境信息和进入覆盖范围内的车辆的驾驶任务，其中，车辆的驾驶任务包括车辆的起点和终点；

至少根据布置在该车辆的起点和终点之间的路径上的通信标签生成该车辆可用的所有虚拟导轨；

基于该车辆可用的所有虚拟导轨和该车辆周围的交通环境信息，为该车辆进行轨迹规划以生成自动驾驶控制信息并发送给该车辆的车控装置，该自动驾驶控制信息包括为该车辆选用的引导该车辆行驶的虚拟导轨和规定的速度，该虚拟导轨包括为该车辆规划的从其起点到终点不发生碰撞的行驶路线和行驶路线的路线边界；和

根据车辆周围的交通环境信息调整该车辆的自动驾驶控制信息并发送给该车辆的车控装置。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述自动驾驶控制系统还包括安装在车辆上的：

应急感知装置，其被配置为感知车辆自身与外部环境的状况；

应急处理装置，其被配置为根据应急感知装置感知的车辆自身与外部环境的状况分析行车状况，当车辆发生紧急状况时，将紧急状况的信息上报给超级基站，并控制车辆进行应急处理以降低或者规避该紧急状况对车辆造成的行车风险。

6.根据权利要求1至5任一项所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述超级基站还被配置为：

在需要换道的车辆换道之前，分析当前虚拟导轨及相邻虚拟导轨的车辆运行状态，在换道条件成熟时向车辆发送包含换道控制信息的自动驾驶控制信息，以根据换道控制信息控制该需要换道的车辆按规定轨迹经分界线上的多个通信标签中的某个特定的通信标签进行换道。

7.根据权利要求1至5任一项所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述超级基站还被配置为：

用于优化车辆的行车间距，以使覆盖范围内的车辆之间保持安全距离，和/或，以在覆盖范围内的一条虚拟导轨上的车辆要并线或者换道而驶入另一虚拟导轨上前优化另一虚拟导轨上的车辆与该并线或者换道的车辆的距离，为并线的车辆的并线或者换道行为预留间隙。

8.根据权利要求1至5任一项所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述超级基站还被配置为：

为车辆进行轨迹规划以生成自动驾驶控制信息时，将该车辆的起点和终点之间划分为一个或者多个控制阶段，每个控制阶段设一个阶段性目标位置和到达该阶段性目标位置的规定的时间范围；

对车辆的行驶进行分阶段引导，引导车辆从当前位置在规定的时间范围内以规定的速度沿该控制阶段的虚拟导轨行驶到阶段性目标位置。