[发明专利]一种自动驾驶控制系统、方法和电子设备

说明书

本发明实施例提供了一种自动驾驶控制系统、方法和电子设备，本发明通过对道路基础设施进行改造，在覆盖范围内的道路上布置多个通信标签，打造引导车辆行驶的虚拟导轨，用通信标签获取车辆的驾驶任务和准确的获取覆盖范围内的交通环境信息，并通过通信标签的无线信号向车辆发送根据交通环境信息和驾驶任务生成的自动驾驶控制信息控制车辆在虚拟导轨上行驶，将成本从车辆转移至基础设施上，降低了购车成本，提高了行车安全性。

技术领域

本发明涉及行车控制技术领域，具体来说涉及自动驾驶或者辅助驾驶领域，更具体地说，涉及一种自动驾驶控制系统、方法和电子设备。

背景技术

目前的自动驾驶技术的实际应用主要有智能车辆及网联车辆两种。智能车辆是在普通车辆的基础上增加了用于感知环境信息的传感器(雷达、图像)、控制器、执行器等车载传感系统和自动控制装置，使车辆具备智能的环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现无人驾驶。网联车辆是在车辆上搭载车载传感系统和自动控制装置，让网联车辆具有自主的环境感知能力。除此之外，网联车辆还是车联网体系的一个结点，通过车载信息终端实现车、路、行人、云端之间的无线通信和信息交换。

以上两种自动驾驶技术均从车辆角度出发，不考虑对基础设施的改造，主要基于图像、雷达等传感器生成对交通环境的感知来控制车辆行驶，但其感知精度容易受遮挡物影响，不够精确，而且需要对车辆进行大幅改造，在车辆上搭载数量众多且费用昂贵的车载设备，其成本过高，这些成本会转移到购车成本上，这是目前自动驾驶技术得不到大面积推广的原因之一，不利于自动驾驶的普及。

为了解决以上问题，人们希望提供一种能够减少自动驾驶技术应用成本的技术，以推动自动驾驶技术的应用和普及。

发明内容

因此，本发明的目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种自动驾驶控制系统、方法和电子设备。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

根据本发明的第一方面，提供一种自动驾驶控制系统，包括：

多个通信标签，其间隔安装在覆盖范围内的所有道路上，被配置为：与进入其通信范围内的车辆上的车控装置建立无线连接；

一个或者多个超级基站，其与通信标签通信连接，被配置为：至少通过通信标签获取进入覆盖范围内的车辆的驾驶任务、覆盖范围内的交通环境信息，所述交通环境信息包括覆盖范围内车辆的位置信息；和，至少根据相应车辆的驾驶任务和交通环境信息为该车辆进行轨迹规划以生成自动驾驶控制信息并通过通信标签发送给该车辆，该自动驾驶控制信息包括为该车辆选用的引导其行驶的虚拟导轨和规定的速度，所述虚拟导轨包括为该车辆规划的行驶路线；

车控装置，其安装在车辆上，被配置为：根据超级基站发送的自动驾驶控制信息控制该车辆沿其虚拟导轨以规定的速度行驶。

优选的，所述通信标签包括沿行车方向彼此间隔布置在每个车道中部的多个通信标签和沿行车方向彼此间隔布置在两相邻车道之间的分界线上的多个通信标签。

优选的，布置在车道中部的通信标签和布置在分界线上的通信标签沿行车方向彼此交叉间隔布置。

在本发明的一些实施例中，所述超级基站被配置为：

获取覆盖范围内的交通环境信息和进入覆盖范围内的车辆的驾驶任务，其中，车辆的驾驶任务包括车辆的起点和终点；

至少根据布置在该车辆的起点和终点之间的路径上的通信标签生成该车辆可用的所有虚拟导轨；

基于该车辆可用的所有虚拟导轨和该车辆周围的交通环境信息，为该车辆进行轨迹规划以生成自动驾驶控制信息并发送给该车辆的车控装置，该自动驾驶控制信息包括为该车辆选用的引导该车辆行驶的虚拟导轨和规定的速度，该虚拟导轨包括为该车辆规划的从其起点到终点不发生碰撞的行驶路线和行驶路线的路线边界；和