[发明专利]代价地图更新方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种代价地图更新方法，其特征在于，包括：

获取机器人当前探测范围内障碍物的障碍物通行数据和障碍物位置；

根据所述障碍物通行数据以及预设通行条件判定所述机器人是否可以通过所述障碍物，并生成判定结果，其中，所述预设通行条件根据所述机器人的通行能力参数进行确定，所述通行能力参数包括以下至少一项：所述机器人的高度、所述机器人的宽度以及所述机器人的行驶机构的通行高度；

根据所述判定结果和所述障碍物位置对当前代价地图进行更新，生成更新后的代价地图；

所述方法还包括：

根据所述障碍物位置确定所述障碍物在第一障碍物层中的映射位置；

从所述第一障碍物层中提取所述映射位置的代价值；

根据所述映射位置的代价值和所述判定结果确定噪声位置；

根据所述噪声位置确定调整后的处理参数；

所述处理参数用于对第一障碍物数据进行处理生成所述障碍物通行数据和所述障碍物位置。

2.根据权利要求1所述的代价地图更新方法，其特征在于，所述获取机器人当前探测范围内障碍物的障碍物通行数据和障碍物位置，具体包括：

获取所述机器人的第一传感器组采集的第一障碍物数据；

对所述第一障碍物数据进行处理，生成所述障碍物通行数据和所述障碍物位置。

3.根据权利要求2所述的代价地图更新方法，其特征在于，对所述障碍物数据进行处理，生成所述障碍物通行数据，具体包括：

对所述障碍物数据进行处理，生成所述障碍物轮廓；

根据所述障碍物轮廓确定所述障碍物内部是否存在通行通道；若是，所述障碍物通行数据为所述通行通道的高度和所述通行通道的宽度；

若否，所述障碍物通行数据为所述障碍物的高度。

4.根据权利要求3所述的代价地图更新方法，其特征在于，根据所述障碍物通行数据以及预设通行条件判定所述机器人是否可以通过所述障碍物，具体包括：

判断所述通行通道的高度是否大于所述机器人的高度，并判断所述通行通道的宽度是否大于所述机器人的宽度；

若所述通行通道的高度大于所述机器人的高度，且所述通行通道的宽度大于所述机器人的宽度，则确定所述机器人可以通过所述障碍物，否则，确定所述机器人无法通过所述障碍物。

5.根据权利要求3所述的代价地图更新方法，其特征在于，根据所述障碍物通行数据以及预设通行条件判定所述机器人是否可以通过所述障碍物，具体包括：

判断所述障碍物的高度是否小于所述行驶机构的通行高度，若是，则确定所述机器人可以通过所述障碍物，否则，确定所述机器人无法通过所述障碍物。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，根据所述判定结果和所述障碍物位置对当前代价地图进行更新，生成更新后的代价地图，具体包括：

根据所述判定结果和所述障碍物位置对第一障碍物层进行更新，生成第二障碍物层，其中，所述当前代价地图包括所述第一障碍物层；

根据所述第二障碍物层生成第二膨胀层，其中，更新后的代价地图包括所述第二障碍物层和所述第二膨胀层。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述判定结果和所述障碍物位置对第一障碍物层进行更新，生成第二障碍物层，具体包括：

根据所述障碍物位置确定所述障碍物在第一障碍物层中的映射位置；

从所述第一障碍物层中提取所述映射位置的代价值；

根据所述映射位置的代价值和所述判定结果对所述第一障碍物层进行更新，生成所述第二障碍物层。