[发明专利]代价地图更新方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请提供一种代价地图更新方法、装置、机器人及存储介质，获取障碍物位置和障碍物通行数据，根据障碍物通行数据和机器人的通行能力参数确定机器人是否可以通过障碍物，根据判定结果和障碍物位置更新代价地图。本申请在更新代价地图时考虑障碍物对机器人通行影响，使得所生成代价地图更准确，以使机器人规划更优的路径。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种代价地图更新方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

机器人的传感器用于感知外界环境，为机器人提供导航数据。然而，直接通过对传感器采集信息处理所获得地图无法用于机器人导航，需要将该地图转换为代价地图(CostMap)。

代价地图由多个地图层合成，常见地图层为：静态地图层(StaticLayer)，障碍物层(ObstacleLayer)和膨胀层(InflationLayer)。其中，静态地图层、障碍物层和膨胀层之间映射关系。传感器扫描待采集区域获得采集数据，基于该采集数据构建静态地图层，障碍物层用于存储采集区域的障碍物信息，通过在障碍物位置周围设置缓冲区形成膨胀层。代价地图随着机器人位置变换而更新，代价地图更新过程具体为：若采用滚动窗口显示，静态地图层以机器人当前位置为中心显示一部分区域数据。再根据传感器采集障碍物位置数据，确定该障碍物在历史障碍物层的映射位置，将障碍物层中对应位置的代价值更新为表示占用状态，并将膨胀层中新增障碍物的周围区域的代价值更新为表示占用状态，完成障碍层和膨胀层更新。在更新代价地图后，机器人的控制部分根据各个位置的代价值进行路径规划，若该位置被占用，则不经过该位置，若该位置为空闲，则可以经过该位置。

然而，现有技术直接根据障碍物位置数据生成障碍物层各个位置的代价值，不考虑障碍物对机器人行驶影响，导致所生成的代价地图准确率低，进而影响机器人路径规划。

发明内容

本申请提供一种代价地图更新方法、装置、机器人及存储介质，以解决现有技术不考虑障碍物对机器人行驶影响，导致生成代价地图准确率低的问题。

第一方面，本申请提供一种代价地图更新方法，包括：获取机器人当前探测范围内障碍物的障碍物通行数据和障碍物位置；根据障碍物通行数据以及预设通行条件判定机器人是否可以通过障碍物，并生成判定结果，其中，预设通行条件根据机器人的通行能力参数进行确定；根据判定结果和障碍物位置对当前代价地图进行更新，生成更新后的代价地图。

可选地，获取机器人当前探测范围内障碍物的障碍物通行数据和障碍物位置，具体包括：获取机器人的第一传感器组采集的第一障碍物数据；对第一障碍物数据进行处理，生成障碍物通行数据和障碍物位置。

可选地，对障碍物数据进行处理，生成障碍物通行数据，具体包括：对障碍物数据进行处理，生成障碍物轮廓；根据障碍物轮廓确定障碍物内部是否存在通行通道；若是，障碍物通行数据为通行通道的高度和通行通道的宽度；若否，障碍物通行数据为障碍物的高度。

可选地，通行能力参数包括：机器人的高度和机器人的宽度；根据障碍物通行数据以及预设通行条件判定机器人是否可以通过障碍物，具体包括：判断通行通道的高度是否大于机器人的高度，并判断通行通道的宽度是否大于机器人的宽度；若通行通道的高度大于机器人的高度，且通行通道的宽度大于机器人的宽度，则确定机器人可以通过障碍物，否则，确定机器人无法通过障碍物。

可选地，通行能力参数包括：机器人的行驶机构的通行高度；根据障碍物通行数据以及预设通行条件判定机器人是否可以通过障碍物，具体包括：判断障碍物的高度是否小于行驶机构的通行高度，若是，则确定机器人可以通过障碍物，否则，确定机器人无法通过障碍物。

在上述实施例中，根据通过障碍物的方式确定障碍物的通行数据，将障碍物数据与机器人的通行能力参数进行比较得到判定结果，进而根据判定结果更新代价地图，可以提高生成代价地图的准确性，使得机器人能够规划更优行驶路径。