[发明专利]一种基于亚像素级视觉定位技术的分辨率修正方法及装置

权利要求书

1.一种基于亚像素级视觉定位技术的分辨率修正方法，其特征在于，包括：

获取待定位物体的图像与预设的标准图像之间的单应性变换矩阵，所述标准图像为所述待定位物体的正视图像；所述待定位物体上设置有至少两组标记点，每组标记点的数量不少于三个且共线；任意共线的两个标记点之间的物理距离值已知；所述待定位物体的图像为所述待定位物体在第一位置采集的图像，所述第一位置与所述正视图像的采集位置不同；

获取所述标准图像中像素的分辨率数值，所述标准图像中像素的分辨率数值由所述标准图像的分辨率参数和所述像素的坐标确定，所述分辨率参数依据亚像素点的坐标和分辨率值获得，所述亚像素点的坐标和分辨率值依据所述标记点的所述物理距离和像素距离获得；

依据所述标准图像中像素的分辨率数值和所述单应性变换矩阵，确定所述待定位物体的图像中像素的分辨率数值；

所述获取所述标准图像中像素的分辨率数值，包括：

在所述标准图像中取点对，所述点对为第一组所述标记点中的两个点对和第二组所述标记点中的两个点对；

计算各个点对构成的线段的中点的分辨率，作为所述亚像素点的分辨率值；

将所述各个点对构成的线段的中点在所述标准图像中的坐标，作为所述亚像素点的坐标；

将所述亚像素点的坐标和分辨率值代入预设的直线方程，计算得到所述分辨率参数；其中，所述分辨率参数为所述预设的直线方程Ax+By+Cz+D＝0中的系数A、B、C和D，所述方程中，x和y为点在图像中的坐标，z为点的分辨率值；

依据所述分辨率参数和所述标准图像中像素的坐标，确定所述标准图像中像素的分辨率数值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算各个点对构成的线段的中点的分辨率，包括：

将所述中点所在的线段的两个端点之间的所述物理距离与像素距离之商，作为所述中点的分辨率。

3.一种基于亚像素级视觉定位技术的分辨率修正装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取待定位物体的图像与预设的标准图像之间的单应性变换矩阵，所述标准图像为所述待定位物体的正视图像；所述待定位物体上设置有至少两组标记点，每组标记点的数量不少于三个且共线；任意共线的两个标记点之间的物理距离值已知；所述待定位物体的图像为所述待定位物体在第一位置采集的图像，所述第一位置与所述正视图像的采集位置不同；

第二获取模块，用于获取所述标准图像中像素的分辨率数值，所述标准图像中像素的分辨率数值由所述标准图像的分辨率参数和所述像素的坐标确定，所述分辨率参数依据亚像素点的坐标和分辨率值获得，所述亚像素点的坐标和分辨率值依据所述标记点的所述物理距离和像素距离获得；

确定模块，用于依据所述标准图像中像素的分辨率数值和所述单应性变换矩阵，确定所述待定位物体的图像中像素的分辨率数值；

所述第二获取模块用于获取所述标准图像中像素的分辨率数值，包括：

所述第二获取模块具体用于，在所述标准图像中取点对，所述点对为第一组所述标记点中的两个点对和第二组所述标记点中的两个点对；计算各个点对构成的线段的中点的分辨率，作为所述亚像素点的分辨率值；将所述各个点对构成的线段的中点在所述标准图像中的坐标，作为所述亚像素点的坐标；将所述亚像素点的坐标和分辨率值代入预设的直线方程，计算得到所述分辨率参数；依据所述分辨率参数和所述标准图像中像素的坐标，确定所述标准图像中像素的分辨率数值，其中，所述分辨率参数为所述预设的直线方程Ax+By+Cz+D＝0中的系数A、B、C和D，所述方程中，x和y为点在图像中的坐标，z为点的分辨率值。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块用于计算各个点对构成的线段的中点的分辨率，包括：

所述第二获取模块具体用于，将所述中点所在的线段的两个端点之间的所述物理距离与像素距离之商，作为所述中点的分辨率。

5.一种基于亚像素级视觉定位技术的分辨率修正设备，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序，所述处理器用于运行所述程序，以实现权利要求1-2任一项所述的基于亚像素级视觉定位技术的分辨率修正方法。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，在计算机上运行所述计算机程序时，实现权利要求1-2任一项所述的基于亚像素级视觉定位技术的分辨率修正方法。