[发明专利]一种基于亚像素级视觉定位技术的分辨率修正方法及装置

说明书

本申请提供了一种基于亚像素级视觉定位技术的分辨率修正方法及装置，依据待定位物体的图像与预设的标准图像之间的单应性变换矩阵，以及标准图像中像素的分辨率数值，确定待定位物体的图像中像素的分辨率数值。因为标准图像中像素的分辨率数值由标准图像的分辨率参数和像素的坐标确定，分辨率参数依据亚像素点的坐标和分辨率值获得，并且亚像素点的坐标和分辨率值依据标记点的物理距离和像素距离获得，可见基于亚像素点的坐标和分辨率值，对待定位图像的分辨率值进行修正，从而提高定位的准确性。

技术领域

本申请涉及电子信息领域，尤其涉及一种基于亚像素级视觉定位技术的分辨率修正方法及装置。

背景技术

图像的分辨率是视觉定位和测量应用中不可或缺的重要参数，对最终结果的精度有重要影响。对于二维平面视觉而言，分辨率一般是根据工作距离等参数计算或实验得到的一个固定参数。也就是图像上每一个像素点的分辨率值都认为是一致的。

然而事实上，在同一幅图像中的不同位置处，图像分辨率对应着不均匀分布的差异值。这一点对于高精度的亚像素级定位应用而言，是比较显著的误差来源。因此很有必要做针对性的补偿，以提高精度。

发明内容

本申请提供了一种基于亚像素级视觉定位技术的分辨率修正方法及装置，目的在于解决如何对图像进行亚像素级的分辨率补偿的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：

一种基于亚像素级视觉定位技术的分辨率修正方法，包括：

获取待定位物体的图像与预设的标准图像之间的单应性变换矩阵，所述标准图像为所述待定位物体的正视图像；所述待定位物体上设置有至少两组标记点，每组标记点的数量不少于三个且共线；任意共线的两个标记点之间的物理距离值已知；所述待定位物体的图像为所述待定位物体在第一位置采集的图像，所述第一位置与所述正视图像的采集位置不同；

获取所述标准图像中像素的分辨率数值，所述标准图像中像素的分辨率数值由所述标准图像的分辨率参数和所述像素的坐标确定，所述分辨率参数依据亚像素点的坐标和分辨率值获得，所述亚像素点的坐标和分辨率值依据所述标记点的所述物理距离和像素距离获得；

依据所述标准图像中像素的分辨率数值和所述单应性变换矩阵，确定所述待定位物体的图像中像素的分辨率数值。

可选的，所述获取所述标准图像中像素的分辨率数值，包括：

获取所述标准图像中的亚像素点的坐标和分辨率值；

将所述亚像素点的坐标和分辨率值代入预设的直线方程，计算得到所述分辨率参数；

依据所述分辨率参数和所述标准图像中像素的坐标，确定所述标准图像中像素的分辨率数值。

可选的，所述获取所述标准图像中的亚像素点的坐标和分辨率值，包括：

在所述标准图像中取点对，所述点对为第一组所述标记点中的两个点对和第二组所述标记点中的两个点对；

计算各个点对构成的线段的中点的分辨率，作为所述亚像素点的分辨率值；

将所述各个点对构成的线段的中点在所述标准图像中的坐标，作为所述亚像素点的坐标。

可选的，所述计算各个点对构成的线段的中点的分辨率，包括：

将所述中点所在的线段的两个端点之间的所述物理距离与像素距离之商，作为所述中点的分辨率。

一种基于亚像素级视觉定位技术的分辨率修正装置，包括：