[发明专利]一种人体辅助机器人的控制方法及装置

权利要求书

1.一种人体辅助机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取用户的第一人眼视角数据和对应的环境图像；

根据第一人眼视角数据，从环境图像中选择用户的感兴趣对象；

根据感兴趣对象的位置生成机器人控制指令；

所述方法作用于人体辅助机器人，所述人体辅助机器人包括行动部；步骤根据感兴趣对象的位置生成机器人控制指令包括：

根据感兴趣对象的位置和人体辅助机器人的位置生成整体移动指令；

步骤根据第一人眼视角数据，从环境图像中选择用户的感兴趣对象包括：

根据第一人眼视角数据，从环境图像中选择第一待确认对象；

分别输出每个第一待确认对象的提示信息；

若获取到响应于提示信息的确认指令，则将确认指所对应的第一待确认对象作为感兴趣对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤根据第一人眼视角数据，从环境图像中选择用户的感兴趣对象包括：

根据第一人眼视角数据，从环境图像中选择用户的感兴趣区域；

选择位于感兴趣区域中的对象作为感兴趣对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤选择位于感兴趣区域中的对象作为感兴趣对象包括：

若感兴趣区域中存在多个候选对象，则将感兴趣区域中存在多个候选对象进行输出；

根据用户针对显示屏所下达的第一选择指令，选择感兴趣区域中的指定的候选对象作为感兴趣对象。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤将感兴趣区域中存在多个候选对象进行输出包括：

将放大后的感兴趣区域的图像在AR眼镜上显示；

步骤根据用户针对显示屏所下达的第一选择指令，选择感兴趣区域中的指定的候选对象作为感兴趣对象包括：

获取用户观察AR眼镜所产生的第二人眼视角数据；所述第一选择指令为第二人眼视角数据；

根据第二人眼视角数据，选择感兴趣区域中的指定对象作为感兴趣对象。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤选择位于感兴趣区域中的对象作为感兴趣对象包括：

对感兴趣区域进行前景提取，以确定前景对象；

从目标数据库中提取参考图像；

将前景对象中，与参考图像的相似度符合预设要求的对象作为感兴趣对象。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

对感兴趣区域进行前景提取，以确定前景对象；

从目标数据库中提取参考图像；

将前景对象中，与参考图像的相似度符合预设要求的对象作为候选对象。

7.根据权利要求5或6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

根据获取到的第二选择指令，从候选数据库中选择目标数据库；候选数据库包括家庭环境数据库、医疗环境数据库、室外环境数据库。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

获取当前位置信息；

查找与当前位置信息相对应的地点信息；

根据地点信息生成第二选择指令。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

第二选择指令是用户所下达的数据库选择指令。

10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤根据用户针对显示屏所下达的第一选择指令，选择感兴趣区域中的指定的候选对象作为感兴趣对象包括：

选择与第一选择指令相对应的对象作为第二待确认对象；

分别输出每个与第二待确认对象相对应的提示信息；

若获取到与提示信息相对应的确认指令，则将对应的第二待确认对象作为感兴趣对象。