[发明专利]一种人体辅助机器人的控制方法及装置

说明书

本发明提供了一种人体辅助机器人的控制方法及装置，涉及自动控制领域。本发明提供的人体辅助机器人的控制方法，采用眼动控制的方式，其先获取了用户的第一人眼视角数据和对应的环境图像；而后，根据第一人眼视角数据，从环境图像中选择用户的感兴趣对象；最后根据感兴趣对象的位置生成机器人控制指令。使得用户可以通过转动眼镜就可以下达对应的控制指令，提高了使用的便捷程度。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种人体辅助机器人的控制方法及装置。

背景技术

随着自动控制技术的提高，人工辅助的机器人在各领域均得到了广泛的应用。常见的领域如机器制造领域、护理领域。

针对护理领域而言，机器人更多的作用是帮助被护理人员完成某些动作，如位置移动、抓取物品等。

相关技术中，被护理人员在控制机器人的时候通常是通过手持的遥控器完成控制指令的下达。

发明内容

本发明的目的在于提供一种人体辅助机器人的控制方法。

第一方面，本发明实施例提供了一种人体辅助机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取用户的第一人眼视角数据和对应的环境图像；

根据第一人眼视角数据，从环境图像中选择用户的感兴趣对象；

根据感兴趣对象的位置生成机器人控制指令。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述方法作用于人体辅助机器人，所述人体辅助机器人包括手臂；

步骤根据感兴趣对象的位置生成机器人控制指令包括：

根据感兴趣对象的位置和人体辅助机器人手臂的位置生成手臂移动指令。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述方法作用于人体辅助机器人，所述人体辅助机器人包括行动部；步骤根据感兴趣对象的位置生成机器人控制指令包括：

根据感兴趣对象的位置和人体辅助机器人的位置生成整体移动指令。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，步骤根据第一人眼视角数据，从环境图像中选择用户的感兴趣对象包括：

根据第一人眼视角数据，从环境图像中选择用户的感兴趣区域；

选择位于感兴趣区域中的对象作为感兴趣对象。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，步骤选择位于感兴趣区域中的对象作为感兴趣对象包括：

若感兴趣区域中存在多个候选对象，则将感兴趣区域中存在多个候选对象进行输出；

根据用户针对显示屏所下达的第一选择指令，选择感兴趣区域中的指定的候选对象作为感兴趣对象。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，步骤将感兴趣区域中存在多个候选对象进行输出包括：

将放大后的感兴趣区域的图像在AR眼镜上显示；

步骤根据用户针对显示屏所下达的第一选择指令，选择感兴趣区域中的指定的候选对象作为感兴趣对象包括：

获取用户观察AR眼镜所产生的第二人眼视角数据；所述第一选择指令为第二人眼视角数据；

根据第二人眼视角数据，选择感兴趣区域中的指定对象作为感兴趣对象。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，步骤选择位于感兴趣区域中的对象作为感兴趣对象包括：