[发明专利]一种铰接车辆转向控制方法及装置

权利要求书

1.一种铰接车辆转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)铰接车辆转向时，获取前车体和后车体的铰接角、以及障碍物信息；所述障碍物信息为车辆坐标系下的全部障碍物信息；

2)确定一个转向坐标系，转向坐标系的坐标原点为前车体中心点横向延长线和后车体中心点横向延长线的交点；

3)根据铰接角确定前车体的转向半径和后车体的转向半径；

4)根据前车体的转向半径确定最小半径；根据后车体的转向半径确定最大半径，以所述坐标原点为圆心，将最小半径扫过的扇形区域和最大半径扫过的扇形区域之间的扇环区域确定为目标区域；

5)将所述障碍物信息转换到所述转向坐标系，从而定位在目标区域中的障碍物或障碍物部分，进而进行铰接车辆的转向控制。

2.根据权利要求1所述的铰接车辆转向控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：计算目标区域中的障碍物或障碍物部分的边界点距离铰接车辆的弧长，找出弧长最小值对应的点，并且根据该点的弧长计算出该点距离铰接车辆的实际横向距离、实际纵向距离。

3.根据权利要求2所述的铰接车辆转向控制方法，其特征在于，若实际纵向距离小于纵向距离下限时，控制铰接车辆停车制动；若实际横向距离大于横向距离下限、且实际纵向距离大于纵向距离下限、且满足本车道行驶时，控制铰接车辆避障返回；若实际横向距离大于横向距离下限、且实际纵向距离大于纵向距离下限、且不满足本车道行驶时，控制铰接车辆避障换道。

4.根据权利要求1所述的铰接车辆转向控制方法，其特征在于，前车体的转向半径和后车体的转向半径的计算过程为：

R_f＝(L_f*cosγ+L_r)/(sinγ)；

R_r＝(L_f+L_r*cosγ)/(sinγ)；

其中，R_f为前车体的转向半径；R_r为后车体的转向半径；L_f为前车体中心点到铰接点的距离；L_r为后车体中心点到铰接点的距离；γ为铰接角。

5.根据权利要求1所述的铰接车辆转向控制方法，其特征在于，通过激光雷达获取障碍物信息。

6.根据权利要求1或4所述的铰接车辆转向控制方法，其特征在于，最小半径＝前车体的转向半径－前车体宽度/2。

7.根据权利要求1或4所述的铰接车辆转向控制方法，其特征在于，最大半径＝后车体的转向半径+后车体宽度/2。

8.一种铰接车辆转向控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的铰接车辆转向控制方法。