[发明专利]一种铰接车辆转向控制方法及装置

说明书

本发明涉及一种铰接车辆转向控制方法及装置，属于智能驾驶控制技术领域。其中方法包括：获取前车体和后车体的铰接角、以及障碍物信息；确定一个转向坐标系；根据铰接角确定前车体的转向半径和后车体的转向半径；根据前车体的转向半径确定最小半径；根据后车体的转向半径确定最大半径，以坐标原点为圆心，根据最小半径和最大半径确定为目标区域；将障碍物信息转换到转向坐标系，从而定位在目标区域中的障碍物或障碍物部分，进而进行铰接车辆的转向控制。本发明兼顾了障碍物对于不在一条直线上行驶的前车体和后车体的影响，保证了目标区域划分的准确，进而引导铰接车辆做出正确的行为决策，保证铰接车辆转向的安全性。

技术领域

本发明涉及一种铰接车辆转向控制方法及装置，属于智能驾驶控制技术领域。

背景技术

自动驾驶作为科技前沿领域，一直是国内外科技发展的热门选项，随着人工智能等技术的进步，自动驾驶汽车逐渐变为现实。环境感知作为自动驾驶的第一环节，利用传感器获取道路、车辆位置和障碍物等周围环境信息，并将这些信息提供给车载控制中心，使车辆更好地模拟人类驾驶员的感知能力，理解自身和周边的驾驶态势，做出正确的驾驶行为决策，实现车辆的自动驾驶。

在现有环境感知模块中，基于激光雷达的环境感知技术被普遍应用。利用激光雷达扫描周围环境得到大量点云数据，通过对点云数据的处理获取目标障碍物的位置、速度、形状等特征量，实现车辆与周围环境的信息交互，引导车辆做出正确的驾驶行为决策。然而在大量的点云数据中，有很多障碍物数据距离车辆较远，对车辆的行驶并不造成影响，因此为了提高运算速度，需要对车辆的目标区域进行划分，只挑出目标区域内的障碍物点云数据进行计算。

现有技术中对车辆目标区域的划分一般都是通过识别道路上的车道线或者其他边界信息，但是这种方法在无车道线或道路边界信息情况下，无法对障碍物信息进行有效过滤。为此，有人提出以车辆的车头为坐标原点，通过计算后划分出车辆的目标区域，进而对障碍物数据进行筛选，但是对于铰接车辆这种大型的车辆而言，在铰接车辆转向的情况下，铰接车辆前、后车体不在同一条直线，这种方法无法兼顾后车体，目标区域划分的误差较大，导致车辆出现判断失误，不能很好地满足车辆的行为决策需求。

发明内容

本申请的目的在于提供一种铰接车辆转向控制方法，用以解决现有目标区域划分方法不准确而导致车辆行为决策失误的问题；同时还提出一种铰接车辆转向控制装置，用以解决现有目标区域划分方法不准确而导致车辆行为决策失误的问题。

为实现上述目的，本申请提出了一种铰接车辆转向控制方法的技术方案，包括以下步骤：

1)铰接车辆转向时，获取前车体和后车体的铰接角、以及障碍物信息；所述障碍物信息为车辆坐标系下的全部障碍物信息；

2)确定一个转向坐标系，转向坐标系的坐标原点为前车体中心点横向延长线和后车体中心点横向延长线的交点；

3)根据铰接角确定前车体的转向半径和后车体的转向半径；

4)根据前车体的转向半径确定最小半径；根据后车体的转向半径确定最大半径，以所述坐标原点为圆心，将最小半径扫过的扇形区域和最大半径扫过的扇形区域之间的扇环区域确定为目标区域；

5)将所述障碍物信息转换到所述转向坐标系，从而定位在目标区域中的障碍物或障碍物部分，进而进行铰接车辆的转向控制。

另外，本申请还提出一种铰接车辆转向控制装置的技术方案，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述铰接车辆转向控制方法的技术方案。