[发明专利]传感器校正方法、装置、虚拟现实设备、存储介质

权利要求书

1.一种传感器校正方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括传感器；所述方法包括：

在所述电子设备出厂前，对所述传感器进行初始校正，并保存所述初始校正采用的校正参数；

在所述电子设备处于使用过程中，对所述传感器进行自适应校正；

所述自适应校正包括：

在预设的时间段内，获取第三测量数据；根据所述第三测量数据判断所述电子设备所处的状态；

获取所述传感器的第一测量数据；判断所述校正参数是否更新；

若所述校正参数未更新，则获取所述电子设备处于不同状态下的测量数据，得到第二测量数据；当所述第二测量数据满足预设条件时，根据所述第二测量数据计算更新后的校正参数；

若所述校正参数更新，则采用更新后的校正参数对所述第一测量数据进行校正；

其中，所述传感器包括陀螺仪，所述第二测量数据包括：陀螺仪数据；

第k组所述陀螺仪数据包括：所述电子设备从第k次静止状态到第k次运动状态再到第k+1次静止状态的过程中，处于所述第k次运动状态下的所有角速度的测量值、处于所述第k次静止状态下的第一加速度测量值、处于所述第k+1次静止状态下的第二加速度测量值，以及所有所述陀螺仪数据对应的帧间隔时间，k为正整数，且1≤k≤N，N为获取的所述第二测量数据的组数；

所述根据所述第二测量数据计算更新后的校正参数，包括：

根据第k组所述陀螺仪数据中，第k次静止状态下第k时刻的加速度测量值计算所述第k次静止状态下第k时刻的姿态的四元数Q_k；

根据第k组所述陀螺仪数据中，第k次运动状态下第i时刻的角速度测量值以及采用龙格库塔法进行姿态计算，以得到第i+1时刻的姿态的四元数Q_i+1；其中，为第k次运动状态下第i时刻的角速度校正值，T1为第一校正矩阵，b1为第一零偏误差；

判断第i+1时刻所述电子设备是否处于所述第k+1次静止状态；

若是，则根据所述第i+1时刻的姿态的四元数Q_i+1，计算所述第i+1时刻的加速度预测值

获取所述第i+1时刻的加速度测量值

根据所述第i+1时刻的加速度预测值以及所述第i+1时刻的加速度测量值确定误差方程；所述误差方程为：其中，L1为损失函数，i、j均为正整数，且1≤j≤N、1≤i≤M，N为获取的所述第二测量数据的组数，M为所述第k次运动状态下的所有角速度的测量值的总数；表示求的范数，∑表示求和；

令L1取最小值，计算所述第一校正矩阵T1和所述第一零偏误差b1；所述更新后的校正参数为所述第一校正矩阵T1和所述第一零偏误差b1。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第二测量数据满足预设条件时，根据所述第二测量数据计算更新的校正参数，包括：

当获取到至少N组所述第二测量数据时，确定所述第二测量数据满足所述预设条件；其中，N为正整数，且大于或者等于10；根据所述第二测量数据计算更新的校正参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三测量数据判断所述电子设备所处的状态包括：

在所述预设的时间段内，所有所述第三测量数据的均方差小于预设阈值，则判定所述电子设备处于静止状态；

在所述预设的时间段内，所有所述第三测量数据的均方差大于或者等于所述预设阈值，则判定所述电子设备处于运动状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一测量数据包括角速度的测量值w0，校正后的角速度值w1与所述角速度的测量值w0满足：w1＝T1＊(w0+b1)。