[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

第一部件；

第二部件，其相对于该第一部件围绕第一轴线旋转驱动；

第三部件，其围绕与所述第一轴线隔开间隔的第二轴线，相对于所述第二部件旋转驱动；

单轴转矩检测部，其仅检测围绕所述第一轴线及围绕所述第二轴线中的至少一个的转矩；以及

力觉传感器，其设置在所述第一部件和被设置面之间、所述第一部件、所述第二部件、以及所述第三部件中的任一个，并能够检测与所述第一轴线及所述第二轴线这两者相交的方向上的力。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述单轴转矩检测部分别以能够检测围绕所述第一轴线的转矩及围绕所述第二轴线的转矩的方式进行设置。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述力觉传感器固定在所述第二部件。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述力觉传感器能够检测沿所述第一轴线的方向上的力。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备设置在所述被设置面的基座，

所述第一部件是回转体，所述回转体以能够围绕与所述被设置面正交的第三轴线相对于所述基座旋转的方式被支撑，

所述第二部件是第一臂，所述第一臂以能够围绕配置在与所述第三轴线正交的平面内的所述第一轴线相对于所述回转体旋转的方式被支撑，

所述第三部件是第二臂，所述第二臂能够围绕平行于所述第一轴线的所述第二轴线旋转。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

在从所述被设置面到所述回转体为止的任意位置上具备第三单轴转矩检测部，所述第三单轴转矩检测部仅能够检测围绕所述第三轴线的转矩。

7.根据权利要求5或6所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备：

第一手腕元件，其以能够围绕第四轴线旋转的方式支撑于所述第二臂的前端；

第二手腕元件，其相对于该第一手腕元件以能够围绕与所述第四轴线正交的第五轴线旋转的方式被支撑；以及

第三手腕元件，其相对于该第二手腕元件以能够围绕与所述第五轴线正交的第六轴线旋转的方式被支撑，

所述机器人具备仅能够检测围绕所述第四轴线、围绕所述第五轴线、以及围绕所述第六轴线中的至少一个的转矩的单轴转矩检测部。

8.一种机器人，其特征在于，具备：

第一部件；

第二部件，其相对于该第一部件围绕第一轴线旋转驱动；

第一单轴转矩检测部，其仅检测围绕所述第一轴线的转矩；以及

力觉传感器，其设置在所述第一部件和被设置面之间、所述第一部件、以及所述第二部件中的任一个，并能够检测至少一个方向上的力。