[发明专利]机器人

说明书

本发明涉及一种机器人(1)，所述机器人(1)具备：第一部件(3)；第二部件(4)，其相对于第一部件(3)围绕第一轴线(B)旋转驱动；第三部件(5)，其围绕与第一轴线(B)隔开间隔的第二轴线(C)，相对于第二部件(4)旋转驱动；单轴转矩检测部(12)，其仅检测围绕第一轴线(B)及围绕第二轴线(C)中的至少一个的转矩；以及力觉传感器(11)，其设置在第一部件(3)和被设置面(G)之间、第一部件(3)、第二部件(4)、以及第三部件(5)中的任一个，并能够检测与第一轴线(B)及第二轴线(C)这两者相交的方向上的力。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

已知有如下的机器人：在设置于地面的基座上配置有力觉传感器(例如，参见专利文献1。)。而且，已知有如下的机器人：在每个关节轴上具备有转矩传感器(例如，参见专利文献2。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5980877号公报

专利文献2：美国专利申请公开第2013/0255426号公报

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1的机器人，利用设置在基座的力觉传感器检测施加到机器人的主体或手上的负载，因此能够检测人、物体与机器人各个部的接触。然而，有时难以检测反作用力相互抵消的接触方式，例如向臂间的夹入、手与基座的接触等。

另一方面，专利文献2的机器人，也可以利用转矩传感器检测出向臂间的夹入情况，但是难以检测出转矩不会作用于所有关节轴的转矩传感器的接触方式。

如果增加力觉传感器或转矩传感器的设置场所，则能够检测出任何接触方式，但是结构变得复杂并且成本增大。因此，期望能够在不增加传感器的数量的情况下检测出必要的接触方式的机器人。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种机器人，具备：第一部件；第二部件，其相对于该第一部件围绕第一轴线旋转驱动；第三部件，其围绕与所述第一轴线隔开间隔的第二轴线，相对于所述第二部件旋转驱动；单轴转矩检测部，其仅检测围绕所述第一轴线及围绕所述第二轴线中的至少一个的转矩；以及力觉传感器，其设置在所述第一部件和被设置面之间、所述第一部件、所述第二部件、以及所述第三部件中的任一个，并能够检测与所述第一轴线及所述第二轴线这两者相交的方向上的力。

附图说明

图1是表示根据本发明的一个实施方式的机器人的一个示例的侧视图。

图2是表示利用图1的机器人的单轴转矩传感器无法检测出的接触方式的侧视图。

图3是表示图1的机器人的立体图。

图4是表示利用图1的机器人无法检测出的接触方式的侧视图。

图5是表示图1的机器人的变形例的侧视图。

图6是表示图1的机器人的其他变形例的侧视图。

图7是表示图1的机器人的其他变形例的侧视图。

附图标记说明

1、20：机器人

2：基座

3：回转体(第一部件)

4：第一臂(第二部件)

5：第二臂(第三部件)

6：手腕单元

7：第一手腕元件

8：第二手腕元件