[发明专利]一种激光雷达系统

说明书

本发明公开了一种激光雷达系统，包括第一旋转结构、反射结构和至少一组激光收发组件；反射结构绕反射结构的旋转轴可旋转，且反射结构的旋转轴与第一旋转结构的旋转轴相交；反射结构至少一个侧面为反射面；激光收发组件中的多个激光发射器沿反射结构的旋转轴的延伸方向依次设置。通过多个激光发射器沿反射结构旋转轴的延伸方向依次设置，能够极大的增加在反射结构旋转轴延伸方向上的激光线数密度，提高激光雷达系统在该方向上的分辨率；同时设置反射结构的旋转轴与第一旋转结构的旋转轴相交，反射结构绕其旋转轴可旋转，可以实现激光雷达系统在第一旋转结构旋转轴延伸方向上的扫描，且保证激光雷达系统结构小巧简单。

技术领域

本发明实施例涉及雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达系统。

背景技术

随着激光技术的发展，激光扫描技术越来越广泛地应用于测量、交通、驾驶辅助和移动机器人等领域。激光雷达系统是一种通过激光来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等信息。

目前，最常用的激光雷达系统包括单线激光雷达系统光学系统和多线激光雷达系统光学系统，其中，单线激光雷达系统利用单光束扫描，扫描区域小；多线激光雷达系统通过电机旋转对周围环境进行扫瞄，其缺陷是所需激光发射器太多，激光雷达系统体积大成本高。并且，目前激光雷达系统的水平分辨率受限于激光雷达系统的扫描频率以及激光器的发射频率，通常为了确保激光雷达系统的测量距离，需要牺牲一定的发射频率，同时也会牺牲相应的水平分辨率，从而无法在实现远距离探测的同时兼顾较高的水平分辨率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种激光雷达系统，实现兼顾激光雷达系统良好的水平分辨率以及较小的体积和成本。

本发明实施例提供了一种激光雷达系统，包括第一旋转结构、反射结构和至少一组激光收发组件，所述反射结构和所述激光收发组件均设置于所述第一旋转结构上；

所述反射结构绕所述反射结构的旋转轴可旋转，且所述反射结构的旋转轴与所述第一旋转结构的旋转轴相交；所述反射结构包括至少三个侧面，至少一个所述侧面为反射面；

所述激光收发组件包括激光发射单元，所述激光发射单元包括多个激光发射器，多个所述激光发射器沿所述反射结构的旋转轴的延伸方向依次设置。

可选的，至少两个所述侧面为反射面；

至少两个所述反射面与所述反射结构的旋转轴成一夹角，且至少两个所述反射面与所述反射结构的旋转轴之间的夹角不同。

可选的，沿所述反射结构的旋转轴的延伸方向，至少一个所述反射面包括至少两个反射区域，至少两个所述反射区域与所述反射结构的旋转轴成一夹角，且至少两个所述反射区域与所述反射结构的旋转轴之间的夹角不同。

可选的，所述反射结构的至少三个侧面均为反射面。

可选的，所述反射结构和所述激光收发组件均固定设置于所述第一旋转结构上，所述第一旋转结构带动所述反射结构和所述激光收发组件绕所述第一旋转结构的旋转轴360°旋转。

可选的，所述激光雷达系统还包括第二旋转结构，所述反射结构设置于所述第二旋转结构上，所述第二旋转结构设置于所述第一旋转结构上；

所述第二旋转结构带动所述反射结构绕所述反射结构的旋转轴360°旋转；

所述第一旋转结构带动所述第二旋转结构绕所述第一旋转结构的旋转轴360°旋转。

可选的，所述激光雷达系统包括多组所述激光收发组件，任意两组所述激光收发组件与所述反射结构的相对位置不同。

可选的，所述激光收发组件还包括激光接收单元；