[发明专利]一种基于倾斜摄影的建模方法、系统、设备和存储介质

权利要求书

1.一种基于倾斜摄影的建模方法，其特征在于，包括：

获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据，所述激光雷达点云数据包括第一地物数据，所述倾斜影像数据包括第二地物数据；

使用去除了所述第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型；

提取所述倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用所述第二地物数据构建实景三维模型；

将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型包括：

获取所述实景三维模型中多个地物特征点的第一坐标点，所述地物特征点在所述实景三维模型中不位于同一水平线；

获取所述无贴图三维模型中与所述地物特征点对应的第二坐标点；

根据所述第一坐标点和第二坐标点将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标点和第二坐标点将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型包括：

根据所述第一坐标点和第二坐标点将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建融合三维模型；

对所述融合三维模型机进行矫正以构建目标三维模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据之前包括：

接收地面平台发送的导航数据；

根据所述导航数据控制航测设备在预设飞行区域进行航测飞行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据之后包括：

将所述激光雷达点云数据和倾斜影像数据上传至所述地面平台存储。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一地物数据包括第一建筑物数据、第一树木数据和第一道路数据，所述第二地物数据包括第二建筑物数据、第二树木数据和第二道路数据，所述实景三维模型包括建筑物贴图模型、树木贴图模型和道路贴图模型。

7.一种基于倾斜摄影的建模系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据，所述激光雷达点云数据包括第一地物数据，所述倾斜影像数据包括第二地物数据；

数据去除模块，用于使用去除了所述第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型；

数据提取模块，用于提取所述倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用所述第二地物数据构建实景三维模型；

模型构建模块，用于将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型。

8.一种基于倾斜摄影的建模设备，其特征在于，包括：

主控制器，包括一个或多个处理器和存储装置，所述存储装置用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，还包括：

传感模块，包括激光雷达模块和倾斜摄影相机，所述激光雷达模块和倾斜摄影相机分别固定在所述主控制器相邻的一侧以一体化；

飞行平台，用于搭载所述传感模块和主控制器在所述预设飞行区域进行航测飞行。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。