[发明专利]一种基于倾斜摄影的建模方法、系统、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种基于倾斜摄影的建模方法、系统、设备和存储介质。该基于倾斜摄影的建模方法包括：获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据，所述激光雷达点云数据包括第一地物数据，所述倾斜影像数据包括第二地物数据；使用去除了所述第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型；提取所述倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用所述第二地物数据构建实景三维模型；将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型。本发明实施例实现了结合激光雷达和倾斜摄影技术高精度的建模。

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达技术，尤其涉及一种基于倾斜摄影的建模方法、系统、设备和存储介质。

背景技术

激光雷达LiDAR(Light Laser Detection and Ranging)，是激光探测及测距系统的简称。用激光器作为辐射源的雷达。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物。由发射机、天线、接收机、跟踪架及信息处理等部分组成。激光雷达采用脉冲或连续波2种工作方式，探测方法分直接探测与外差探测。

目前通过激光雷达系统建模时的点云赋色普遍使用正摄相机，通过计算每个照片中每个像素的实际GPS坐标位置，然后和解算后激光雷达点云的GPS坐标位置进行比对，把像素颜色赋给对应点云以提高点云模型的可视化效果。具体的，解算出面阵相机获取的每幅图像的外方位元素，然后根据激光点的三维坐标利用共线方程解算对应到图像上的像素坐标，最后把对应像素的颜色属性值赋给点云数据，即得到真彩色三维点云数据。

但是激光雷达用正摄照片赋色效果一般，达不到高精度模型所匹配的纹理细致程度和可视化效果以及地物辨识效果；且正摄照片对侧面结构或者点云斜面无法赋色，同时正摄照片是2D的，而点云是3D的，无法进行相互的矫正提高模型精度。此外，倾斜摄影设备通常只使用空中三角形算法进行建模，未使用激光雷达的高精度数据，一般倾斜摄影处理后的精度比激光点云精度要低，业界也缺少一种通用的算法和软件工具实现两者之间的数据融合以及彼此之间的相互模型矫正。

发明内容

本发明实施例提供一种基于倾斜摄影的建模方法、系统、设备和存储介质，以实现结合激光雷达和倾斜摄影技术高精度的建模。

为达此目的，本发明实施例提供了一种基于倾斜摄影的建模方法，该基于倾斜摄影的建模方法包括：

获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据，所述激光雷达点云数据包括第一地物数据，所述倾斜影像数据包括第二地物数据；

使用去除了所述第一地物数据的激光雷达点云数据构建无贴图三维模型；

提取所述倾斜影像数据中的第二地物数据，并使用所述第二地物数据构建实景三维模型；

将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型。

进一步的，所述将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型包括：

获取所述实景三维模型中多个地物特征点的第一坐标点，所述地物特征点在所述实景三维模型中不位于同一水平线；

获取所述无贴图三维模型中与所述地物特征点对应的第二坐标点；

根据所述第一坐标点和第二坐标点将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型。

进一步的，所述根据所述第一坐标点和第二坐标点将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建目标三维模型包括：

根据所述第一坐标点和第二坐标点将所述无贴图三维模型和实景三维模型进行融合以构建融合三维模型；

对所述融合三维模型机进行矫正以构建目标三维模型。

进一步的，所述获取预设飞行区域的激光雷达点云数据和倾斜影像数据之前包括：