[发明专利]一种重载全向穿梭车

说明书

本发明公开了一种重载全向穿梭车，包括壳体、驱动转向机构、同步顶升机构、第一托盘和第二托盘，壳体的四角边下部均设置有驱动转向机构，同步顶升机构的设置于壳体的内部，第一托盘和第二托盘均分别连接在顶升机构的上部；驱动转向机构包括减震架、驱动轮、轮架、第一伺服电机、第一齿轮、第二齿轮和第一行星减速机，减震架的上部固定于壳体的下部，所述第一伺服电机安装在减震架的侧边。本发明有益效果：本发明驱动转向机构、同步顶升机构，实现四向行走，原地转向，运行平稳，可以进入提升机中，同步顶升机构用一个伺服电机作为动力源，保证其同步性，同时驱动左右两套升降机构对托盘和货物实行顶升，确保顶升的同步性。

技术领域

本发明涉及穿梭车技术领域,尤其是一种重载全向穿梭车。

背景技术

现代物流技术中，自动化立体仓库可大大提高仓储密度，由于立体仓库中货盘上的货物有时重达数百公斤，货物存取必须依靠自动化机械设备完成，仓库存取设备决定了仓库的存储密度、吞吐速度和自动化水平。目前使用的存取设备主要包括巷道堆垛机和轨道穿梭车，巷道堆垛机需要在存货货架旁边配置专门的行驶巷道，并且每个行驶巷道上的堆垛机存取货物有限，而穿梭车无需行驶巷道，可大幅度提高存储密度，逐渐成为了新一代立体仓库自动存取设备发展方向。

因此，为了提高穿梭车的运行效率，取代巷道式堆垛机，需要研发一款载货重量为800KG级的四向穿梭车。

目前，在顶升领域有以下驱动方式：液压顶升机构、电动推杆顶升、电机驱动连杆机构顶升、电机驱动偏心轮机构顶升（类似于简易凸轮）、电机驱动丝杆螺旋升降机顶升、电机驱动齿轮齿条升降机构等；其中，液压机构需要配备随车的液压站，容易导致油液泄露；电动推杆顶升力与顶升速度难以兼顾，同时占空比较大，容易发热损坏；连杆机构尽管可靠性较高，但是机构设计复杂，不利于维护维修；丝杆螺旋升降机属于标准成熟产品，但是传动想效率低，同时发热严重，不适合重载工况下的频繁升降动作；现有技术中的顶升机构是分点顶升的很难保证顶升的同步性，如果同步性不好，在顶升过程中，会产生附加力矩，最终导致四个驱动组件上的减震装置受力不均匀，影响行走精度和转向精度。

现有技术中，目前采用的是立体货架+提升机+堆垛机，实现重载货物的智能化存储，但是，堆垛机成本高，特别是大型立体库中，采用堆垛机后，货架需要预留巷道，供堆垛机行走，导致立体库占地面积大，运行效率低

目前，国内仓储行业尽管有一些智能穿梭车，可以在轻载时，替代堆垛机，但是重载穿梭车还没有应用，因为重载穿梭车载荷大，如果不能实现前后左右四个方向的行走，穿梭机就无法进入不同的巷道，为了保证系统的运行效率，必须加大穿梭车的布置数量，系统成本较高。

因此，对于上述问题有必要提出一种重载全向穿梭车。

发明内容

针对上述现有技术中存在的不足，本发明的目的在于提供一种重载全向穿梭车，以解决上述问题。

一种重载全向穿梭车，包括壳体、驱动转向机构、同步顶升机构、第一托盘和第二托盘，所述壳体的四角边下部均设置有驱动转向机构，所述同步顶升机构的设置于所述壳体的内部，所述第一托盘和第二托盘均分别连接在顶升机构的上部；所述驱动转向机构包括减震架、驱动轮、轮架、第一伺服电机、第一齿轮、第二齿轮和第一行星减速机，所述减震架的上部固定于所述壳体的下部，所述第一伺服电机安装在所述减震架的侧边，所述驱动轮通过轮架安装在所述减震架下，所述第一伺服电机的输出端通过第一行星减速机传动连接于所述第一齿轮，所述第一齿轮啮合于所述第二齿轮，所述第二齿轮中心轴转动连接于所述轮架。

优选地，所述轮架的其中三侧边分别设置有光电检测传感器，所述驱动轮采用轮毂电机。

采用优选地技术方案有益效果：光电检测传感器实现高精度的90度转向，为了防止减速齿轮副磨损后，转向精度失真，还在0度和正90以及负90度。

优选地，所述减震架包括上板、下板和多个减震弹簧，所述下板与所述上板的四角边之间均连接有所述减震弹簧。