[发明专利]一种柔性驱动装置

权利要求书

1.一种柔性驱动装置，其特征在于，包括驱动组件（1）、连接组件（2）和多个固定件（33），所述连接组件（2）包括第二单元模块（22）和多个第一单元模块（21），所述第一单元模块（21）和所述驱动组件（1）上均设有相互配合的卯槽结构（31）和榫块结构（32），且所述第一单元模块（21）的所述卯槽结构（31）和所述榫块结构（32）中的至少一个设有多个；所述第一单元模块（21）至少包括两个安装面，每个所述安装面设有所述卯槽结构（31）或者所述榫块结构（32）；所述第二单元模块（22）包括第一组件（221）和第二组件（222），所述第一组件（221）的一端和所述第二组件（222）的一端转动连接，所述第一组件（221）的另一端和所述第二组件（222）的另一端设有所述卯槽结构（31）和/或所述榫块结构（32）；

相邻所述第一单元模块（21）的所述卯槽结构（31）和所述榫块结构（32）通过一个所述固定件（33）固定连接，多个所述第一单元模块（21）能够将所述连接组件拼装成不同的造型；所述驱动组件（1）的卯槽结构（31）与所述连接组件（2）的榫块结构（32）通过一个所述固定件（33）固定连接；且相邻所述驱动组件（1）之间的所述榫块结构（32）和所述卯槽结构（31）通过一个所述固定件（33）固定连接；

所述卯槽结构（31）为四个第一凸块结构（311）相互间隔并两两并排设置形成的槽型结构；相邻所述第一凸块结构（311）之间形成所述槽型结构的豁口（312），所述豁口（312）为上宽下窄的构造；所述榫块结构（32）包括两个第二凸块结构，所述第二凸块结构和所述豁口（312）的截面形状配合，两个所述第二凸块结构分别位于相对的两个所述豁口（312）中；所述固定件（33）适于穿过另外两个所述豁口（312）将所述第二凸块结构固定在所述槽型结构中；

所述驱动组件（1）包括柔性管（11）、褶皱套管（12）、第一端部连接组件（13）和第二端部连接组件（14），所述柔性管（11）包括第一端和第二端；所述褶皱套管（12）套在所述柔性管（11）的外侧，所述褶皱套管（12）包括第一端和第二端；所述第一端部连接组件（13）与所述柔性管（11）的第一端和所述褶皱套管（12）的第一端固定连接，所述第一端部连接组件（13）设有与所述柔性管（11）的内部连通的通孔（131）；所述第二端部连接组件（14）与所述柔性管（11）的第二端和所述褶皱套管（12）的第二端固定连接，所述第二端部连接组件（14）密闭所述柔性管（11）的第二端；所述第一端部连接组件（13）设有所述卯槽结构（31），所述第二端部连接组件（14）设有所述榫块结构（32）；或者，所述第一端部连接组件（13）设有所述榫块结构（32），所述第二端部连接组件（14）设有所述卯槽结构（31）。

2.根据权利要求1所述的柔性驱动装置，其特征在于，所述固定件（33）为榫条，所述榫条与所述豁口（312）的截面形状配合。

3.根据权利要求1所述的柔性驱动装置，其特征在于，所述固定件（33）包括限位块（331）和用于卡住所述豁口（312）边缘的弹性卡钩（332）；所述弹性卡钩（332）与所述限位块（331）固定连接，且两个所述弹性卡钩（332）的钩体分别与所述限位块（331）形成卡腔（333）。

4.根据权利要求1所述的柔性驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括柔性传感器（17），所述柔性传感器（17）内置于所述柔性管（11）中。

5.根据权利要求1所述的柔性驱动装置，其特征在于，所述驱动组件（1）还包括至少一个柔性约束件（16），所述柔性约束件（16）位于所述柔性管（11）与所述褶皱套管（12）之间；且所述柔性约束件（16）产生弯曲变形或者螺旋变形。

6.根据权利要求5所述的柔性驱动装置，其特征在于，所述柔性约束件（16）包括第一端和第二端，所述第一端部连接组件（13）与所述柔性约束件（16）的第一端固定连接，所述第二端部连接组件（14）与所述柔性约束件（16）的第二端固定连接。