[发明专利]一种柔性驱动装置

说明书

本发明提供了一种柔性驱动装置，包括驱动组件、连接组件和多个固定件，所述连接组件包括多个第一单元模块，所述第一单元模块和所述驱动组件上均设有相互配合的卯槽结构和榫块结构，且所述第一单元模块的所述卯槽结构和所述榫块结构中的至少一个设有多个；相邻所述第一单元模块的所述卯槽结构和所述榫块结构通过一个所述固定件固定连接；所述驱动组件的卯槽结构与所述连接组件的榫块结构通过一个所述固定件固定连接；或者，多个所述驱动组件之间的所述榫块结构和所述卯槽结构通过一个所述固定件固定连接。本发明中，柔性驱动装置的模块化设计，具有成型快，效率高，节省材料成本和研发时间的效果。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种柔性驱动装置。

背景技术

在近年来随着社会经济的不断发展，在计算机科学、自动化控制、机器人形态学等科学领域发展的推动下,机器人正在人类社会扮演着越来越重要的角色,其足迹己遍布工业、农业、航空宇航以及军事领域,而且正逐步向医疗、教育、家庭、服务等与人类生活更加密切的全新领域拓展。机器人技术作为国家发展转型战略的重要支撑技术之一，同时随着仿生学、机器人形态学、材料科学等技术的进步，近几年除了工农业生产领域外，在医疗、家庭、教育、服务、救援以及可穿戴设备等方面需求也不断增长，不过同时也对机器人结构的灵活性，顺从性以及智能感知都提出了更高的要求。

现有机器人系统的搭建过程中，驱动装置的造型往往是固定不变的，依靠一些定制的特定尺寸的连接件设计外形或者是搭建系统，不好根据实际需求进行造型的调整，往往成型慢，效率低，若尺寸不合适，还需要反复修改，容易造成材料成本和研发时间的提高。

发明内容

本发明解决的问题是如何便于快速调整驱动装置的造型。

为解决上述问题，本发明提供一种柔性驱动装置，包括驱动组件、连接组件和多个固定件，所述连接组件包括多个第一单元模块，所述第一单元模块和所述驱动组件上均设有卯槽结构和榫块结构，且所述第一单元模块的所述卯槽结构和所述榫块结构中的至少一个设有多个；

相邻所述第一单元模块的所述卯槽结构和所述榫块结构通过一个所述固定件固定连接；所述驱动组件的卯槽结构与所述连接组件的榫块结构通过一个所述固定件固定连接；或者，多个所述驱动组件之间的所述榫块结构和所述卯槽结构通过一个所述固定件固定连接。

可选地，所述卯槽结构为四个第一凸块结构相互间隔并两两并排设置形成的槽型结构；相邻所述第一凸块结构之间形成所述槽型结构的豁口，所述豁口为上宽下窄的构造；所述榫块结构包括两个第二凸块结构，所述第二凸块结构和所述豁口的截面形状配合，两个所述第二凸块结构分别位于相对的两个所述豁口中；所述固定件适于穿过另外两个所述豁口将所述第二凸块结构固定在所述槽型结构中。

可选地，所述固定件为榫条，所述榫条与所述豁口的截面形状配合。

可选地，所述固定件包括限位块和用于卡住所述豁口边缘的弹性卡钩；所述弹性卡钩与所述限位块固定连接，且两个所述弹性卡钩的钩体分别与所述限位块形成卡腔。

可选地，所述第一单元模块至少包括两个安装面，每个所述安装面设有所述卯槽结构或者所述榫块结构。

可选地，所述连接组件还包括第二单元模块，所述第二单元模块包括第一组件和第二组件，所述第一组件和所述第二组件的一端转动连接，所述第一组件和所述第二组件的另一端设有所述卯槽结构和/或所述榫块结构。

可选地，所述驱动组件包括：

柔性管，所述柔性管包括第一端和第二端；

褶皱套管，所述褶皱套管套在所述柔性管的外侧，所述褶皱套管包括第一端和第二端；

第一端部连接组件，所述第一端部连接组件与所述柔性管的第一端和所述褶皱套管的第一端固定连接，所述第一端部连接组件设有与所述柔性管的内部连通的通孔；