[发明专利]一种包装机机械手

权利要求书

1.一种包装机机械手，其结构包括支撑柱（1）、转轴（2）、伸缩杆（3）、气缸（4）、球体装持夹具（5），所述支撑柱（1）顶部固定安装有转轴（2），所述转轴（2）输出端与伸缩杆（3）相固定，所述伸缩杆（3）输出端与气缸（4）相固定，所述气缸（4）输出端安装于球体装持夹具（5）顶部，其特征在于：所述球体装持夹具（5）上设有滑动机构（51）和承托机构（52），所述滑动机构（51）上端与气缸（4）输出端相固定，所述滑动机构（51）下端安装有承托机构（52）；所述滑动机构（51）包括气管（511）、伸缩管（512）、滑动轴（513）、围杆（514）、滑轨（515），所述气管（511）末端与伸缩管（512）相固定并且相贯通，所述伸缩管（512）末端设有滑动轴（513），所述滑动轴（513）与围杆（514）上端相固定，所述滑动轴（513）采用间隙配合安装在滑轨（515）内部，所述围杆（514）下端安装有承托机构（52）；所述围杆（514）包括杆体（a1）、贴合片（a2）、夹杆（a3），所述杆体（a1）表面与贴合片（a2）紧密贴合，所述杆体（a1）中端与夹杆（a3）相固定；所述夹杆（a3）包括空心杆（a31）、弹簧（a32）、夹片（a33），所述空心杆（a31）固定安装在杆体（a1）中端，所述弹簧（a32）安装在空心杆（a31）内部，并且弹簧（a32）一端与夹片（a33）侧部相固定；所述承托机构（52）包括环体（521）、移动轴（522）、轨道（523）、托板（524），所述环体（521）内部嵌有轨道（523），所述移动轴（522）采用间隙配合安装在轨道（523）内部，所述移动轴（522）下端与托板（524）上端相固定，所述托板（524）采用间隙配合安装在环体（521）内部下端；所述托板（524）上设有托爪（b1）和球块（b2），所述球块（b2）通过电焊与托爪（b1）斜面相固定；通过转轴（2）、伸缩杆（3）的运行，使得球体装持夹具（5）位于空心球体的上方，再通过气缸（4）带动球体装持夹具（5）往下移动将空心球体进行套住，这时通过气缸（4）对气管（511）内部产生吸力，这时伸缩管（512）进行收缩，带动了滑动轴（513）在滑轨（515）内部进行滑动，这时四个杆体（a1）上的对贴合片（a2）球体的四个竖直方位进行初步的贴合，接着通过弹簧（a32）的缓冲，使得八个夹片（a33）对球体的中端横向直径进行贴合，对空心球体的装夹受力点进行分散，并且更好进行球面贴合，避免空心球体的外观造成损坏；四个围杆（514）在进行移动的过程中，围杆（514）的底端带动了移动轴（522）在轨道（523）内部进行滑动，这时四个托板（524）同时往空心球体的底部中心点进行移动，对空心球体的底部进行托住，并且通过托爪（b1）的弧形结构更好的对空心球体的底面进行贴合承托，球块（b2）可以对空心球体的底面承托的受力点进行分散，防止空心球体的底面挤压过度。