[发明专利]一种包装机机械手

说明书

本发明公开了一种包装机机械手，其结构包括支撑柱、转轴、伸缩杆、气缸、球体装持夹具，支撑柱顶部固定安装有转轴，转轴输出端与伸缩杆相固定，通过气缸带动球体装持夹具往下移动将空心球体进行套住，这时通过气缸对气管内部产生吸力，带动了滑动轴在滑轨内部进行滑动，这时四个杆体上的对贴合片球体的四个竖直方位进行初步的贴合，八个夹片对球体的中端横向直径进行贴合，对空心球体的装夹受力点进行分散，避免空心球体的外观造成损坏，围杆的底端带动了移动轴在轨道内部进行滑动，这时四个托板同时往空心球体的底部中心点进行移动，对空心球体的底部进行托住，球块可以对空心球体的底面承托的受力点进行分散，防止空心球体的底面挤压过度。

技术领域

本发明涉及机械手领域，更具体地说，尤其是涉及到一种包装机机械手。

背景技术

空心球装饰品在进行生产的过程中采用机械手对空心球进行搬运至包装机上，通过包装机对空心球进行外部包装，避免空心球装饰品外部受损，对空心球装饰品的外观进行保护，但是由于机械手上的装持夹具，在对空心球体进行抓取的过程中，装持夹具对空心球体的受力在空心球体的一条直径上，空心球体的受力直径处发生挤压容易导致形变，破坏空心球体的外观，并且装持夹具与空心球体的受力直径面积较小，装持夹具与空心球体表面容易发生打滑，导致空心球体从装持夹具上掉落。

发明内容

本发明实现技术目的所采用的技术方案是：该一种包装机机械手，其结构包括支撑柱、转轴、伸缩杆、气缸、球体装持夹具，所述支撑柱顶部固定安装有转轴，所述转轴输出端与伸缩杆相固定，所述伸缩杆输出端与气缸相固定，所述气缸输出端安装于球体装持夹具顶部，所述球体装持夹具上设有滑动机构和承托机构，所述滑动机构上端与气缸输出端相固定，所述滑动机构下端安装有承托机构。

作为本发明的进一步改进，所述滑动机构包括气管、伸缩管、滑动轴、围杆、滑轨，所述气管末端与伸缩管相固定并且相贯通，所述伸缩管末端设有滑动轴，所述滑动轴与围杆上端相固定，所述滑动轴采用间隙配合安装在滑轨内部，所述围杆下端安装有承托机构，所述气管共设有四个，并且四个气管的首端相贯通，所述伸缩管呈褶皱型结构。

作为本发明的进一步改进，所述围杆包括杆体、贴合片、夹杆，所述杆体表面与贴合片紧密贴合，所述杆体中端与夹杆相固定，所述杆体共设有四个，呈弧形结构，并且杆体与贴合片的贴合面呈弧形结构，所述夹杆共设有八个，并且两个为一组，分别设在四个杆体的两侧。

作为本发明的进一步改进，所述夹杆包括空心杆、弹簧、夹片，所述空心杆固定安装在杆体中端，所述弹簧安装在空心杆内部，并且弹簧一端与夹片侧部相固定，所述夹片采用海绵材质，并且呈弧形结构，夹片通过三个弹簧与空心杆相固定。

作为本发明的进一步改进，所述承托机构包括环体、移动轴、轨道、托板，所述环体内部嵌有轨道，所述移动轴采用间隙配合安装在轨道内部，所述移动轴下端与托板上端相固定，所述托板采用间隙配合安装在环体内部下端，所述环体呈圆环型结构，所述移动轴、轨道、托板均设有四个，并且安装在环体的四个方位上，四个移动轴与四个杆体下端连接。

作为本发明的进一步改进，所述托板上设有托爪和球块，所述球块通过电焊与托爪斜面相固定，所述托爪呈倾斜角度安装，并且托爪斜面呈弧形结构，所述球块共设有四十五个，并且均匀分布在托爪斜面上。

本发明的有益效果在于：

1.通过转轴、伸缩杆的运行，使得球体装持夹具位于空心球体的上方，再通过气缸带动球体装持夹具往下移动将空心球体进行套住，这时通过气缸对气管内部产生吸力，这时伸缩管进行收缩，带动了滑动轴在滑轨内部进行滑动，这时四个杆体上的对贴合片球体的四个竖直方位进行初步的贴合，接着通过弹簧的缓冲，使得八个夹片对球体的中端横向直径进行贴合，对空心球体的装夹受力点进行分散，并且更好进行球面贴合，避免空心球体的外观造成损坏。