[发明专利]一种扫地机器人爬楼梯方法

权利要求书

1.一种扫地机器人爬楼梯方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤a、机器人组合：两个扫地机器人侧面相对，且前后对齐，两个扫地机器人相对一侧的连接轴（1-2）内的电磁铁（1-3）通电，两个扫地机器人相对一侧的连接轴（1-2）吸合形成一根临时轴，同时两个扫地机器人组成机器人组；

步骤b、爬楼准备：机器人组移动至楼梯下端，机器人组的前端抵靠在第一级台阶侧面，机器人组靠近台阶一端的临时轴作为第一临时轴，并保持连接，机器人组远离台阶一端的临时轴作为第二临时轴，第二临时轴断开；

步骤c、第一侧准备：两个扫地机器人中的一个作为第一侧，另一个作为第二侧，第一侧扫地机器人的第二驱动件（1-5）驱动连接节（2）和后关节（3）向上翻转至与前关节（1）垂直，同时第二侧的扫地机器人固定不动；

步骤d、第一侧攀爬：第二侧扫地机器人固定不动，同时第二侧扫地机器人的第一驱动件（1-4）驱动第一临时轴，使第一侧扫地机器人向上翻转，直至第一侧扫地机器人的连接节（2）和后关节（3）扣合在第一级台阶的踏步面上；

步骤e、第二侧准备：第二侧扫地机器人的第二驱动件（1-5）驱动连接节（2）和后关节（3）向上翻转至与前关节（1）垂直，同时第一侧的扫地机器人固定不动；

步骤f、第二侧攀爬：第一侧扫地机器人固定不动，同时第一侧扫地机器人的第一驱动件（1-4）驱动第一临时轴，使第二侧扫地机器人向上翻转，直至第二侧扫地机器人的连接节（2）和后关节（3）扣合在第一级台阶的踏步面上；

步骤g、机器人组复位：两个扫地机器人位于第一级台阶表面的部分相对一侧的连接轴（1-2）内的电磁铁（1-3）通电，第二临时轴吸合，第二临时轴吸合后第一临时轴断开，第一侧扫地机器人和第二侧扫地机器人分别通过各自的第二驱动件（1-5）使前关节（1）向上翻转至与第一级台阶的踏步面平行；

步骤h、定义复位：机器人组移动至后端抵靠在第二级台阶侧面，机器人组的后端作为前端，第一临时轴作为第二临时轴，第二临时轴作为第一临时轴；

步骤i、攀爬循环：重复步骤b至步骤h直至攀爬至楼梯顶端。

2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人爬楼梯方法，其特征在于，所述步骤a、机器人组合中，机器人组的第一临时轴和第二临时轴均保持吸合状态。

3.根据权利要求2所述的一种扫地机器人爬楼梯方法，其特征在于，所述步骤a、机器人组合中，两个扫地机器人相对一侧的连接轴（1-2）吸合后，两个连接轴（1-2）同轴。

4.根据权利要求1、2或3所述的一种扫地机器人爬楼梯方法，其特征在于，实施步骤d、第一侧攀爬中，在第一侧扫地机器人的连接节（2）和后关节（3）扣合在第一级台阶的踏步面上后，机器人组左右往复移动，对台阶进行清理。

5.根据权利要求4所述的一种扫地机器人爬楼梯方法，其特征在于，所述方法应用在一种扫地机器人上。

6.根据权利要求5所述的一种扫地机器人爬楼梯方法，其特征在于，所述的扫地机器人包括机器人主体，机器人主体上设置有行走系统和吸尘系统，所述的机器人主体包括：前关节（1）、连接节（2）和后关节（3），所述前关节（1）和后关节（3）分别铰接连接在所述连接节（2）的两端构成链条状结构。