[发明专利]一种扫地机器人爬楼梯方法

说明书

本发明属于智能家居设备技术领域，尤其涉及一种扫地机器人爬楼梯方法，包括步骤a、机器人组合、步骤b、爬楼准备、步骤c、第一侧准备、步骤d、第一侧攀爬、步骤e、第二侧准备、步骤f、第二侧攀爬、步骤g、机器人组复位、步骤h、定义复位和步骤i、攀爬循环，通过将两个扫地机器人进行组合，其中一个机器人向上翻转攀爬时，另一个扫地机器人固定不动作为支撑，在攀爬的机器人稳定后，驱动之前固定的机器人向上翻转，同时已经攀爬的机器人固定不动作为支撑，如此循环，实现扫地机器人的楼梯攀爬。

技术领域

本发明属于智能家居设备技术领域，尤其涉及一种扫地机器人爬楼梯方法。

背景技术

随着生活水平的提高，智能家居越来越受到人们的重视，在解放双手实现家务自动化的进程上，扫地机器人是目前大众接受度最高的产品之一。扫地机器人通常具有行走系统和吸尘系统，得益于技术的进步，扫地机器人通过导航定位算法，能够实现路线规划，自动避障，而目前扫地机器人的主要发展方向在优化算法上，使机器人能够深入家居角落进行清扫，识别障碍物等，但在本身结构上没有太大改变，虽然能够在平地使用，但对于复式结构、别墅等室内具有楼梯的住宅，扫地机器人无法攀爬楼梯至上层清扫。

发明内容

本发明克服了上述现有技术的不足，提供了一种扫地机器人，扫地机器人的主体结构有别于现有的扫地机器人，通过该结构能够实现扫地机器人对楼梯的攀爬。

本发明的技术方案：

一种扫地机器人，包括机器人主体，机器人主体上设置有行走系统和吸尘系统，所述的机器人主体包括：前关节、连接节和后关节，所述前关节和后关节分别铰接连接在所述连接节的两端构成链条状结构；

所述的前关节包括：前关节主体、连接轴、电磁铁、第一驱动件和第二驱动件，所述前关节主体的前端为半圆形的完整圆角，该完整圆角的轴线同轴设置有两个连接轴，两个所述的连接轴分别从所述前关节主体的两侧露出，每个所述的连接轴上均设置有一个电磁铁，且每个所述的连接轴均与一个第一驱动件连接，第一驱动件用于驱动所述连接轴转动，连接轴的外端面为连接面，连接面通过电磁铁通电后与另一个扫地机器人对应的连接面吸合，吸合后两个扫地机器人的连接轴同轴且构成一个临时轴，所述第二驱动件固定在前关节主体内，且第二驱动件的驱动端与所述连接节连接，第二驱动件用于驱动所述前关节以前关节和连接节的铰接轴为轴转动，所述前关节体的后端平行设置有两个连接板，两个连接板中间夹持在所述连接节的前端；

所述的后关节与前关节的结构相同，后关节的两个连接板夹持在所述所述连接节的后端。

进一步地，所述的连接轴包括：轴体、盘面和连接轴齿轮，所述轴体为空心轴，所述的电磁铁固定设置在轴体的内部，且电磁铁的外端面与所述轴体的外端面共面，所述的盘面同轴固定连接在轴体的外端面，并与所述轴体的外端面共面，所述的连接轴齿轮同轴连接在所述所述轴体上，并与第一驱动件啮合。

进一步地，所述盘面的外端面作为连接面，所述连接轴的连接面上设置有同轴结构，所述同轴结构包括设置在一个扫地机器人连接轴的连接面外侧的圆锥嵌口，和设置在另一个扫地机器人相对的连接轴的连接面外侧的圆锥凸台。

进一步地，所述的连接节的端部设置有齿条，该齿条沿连接节端部的完整圆角设置，且该齿条与所述的第二驱动件啮合。

进一步地，所述的齿条的长度不小于连接节端部完整圆角的截面圆弧长度，使前关节和后关节朝向两侧均能够转动至与连接节垂直。

进一步地，所述的电磁铁包括电磁铁主体、第一滑环、第二滑环、第一碳刷、第二碳刷和绝缘柱，所述电磁铁主体固定连接在轴体的内部，电磁铁主体的后端与绝缘柱的一端固定连接，绝缘柱的另一端从轴体的内部伸出，所述的第一滑环和第二滑环均固定在绝缘柱从轴体内部伸出的一端，且第一滑环和第二滑环分别与所述电磁铁主体的两个电极连接，所述第一碳刷和第二碳刷分别与第一滑环和第二滑环贴合。