[发明专利]一种基于目标识别的车载毫米波雷达遮挡状态的检测方法

权利要求书

1.一种基于目标识别的车载毫米波雷达遮挡状态的检测方法，其特征在于，所述方法为基于本车车速，利用毫米波雷达对环境绝对静止反射体的可检测距离，分别分析毫米波雷达正前方保险杠处有异物遮挡情况和无异物遮挡两种情况，统计两种情况下，环境内绝对静止物体对应速度维度上，大于所述可检测距离且小于雷达系统可检测距离的最大值的CFAR检测点数，依据该CFAR检测点数设置检测的阈值，并基于该阈值与实际CFAR检测目标点数对比，从而确认结果的一种检测方法；

所述检测方法的步骤包括：

步骤一，汽车车机启动后，在毫米波雷达有异物遮挡的情况下，获取当前车速下，环境内绝对静止物体对应速度维度上毫米波雷达可检测到的最大距离值，该最大距离值记为Rmax；

步骤二，获取所述当前车速下，环境内绝对静止物体对应速度维度上，大于所述可检测到的最大距离值Rmax且小于雷达系统可探测的最大距离值Rend范围内的CFAR检测点数；并将该CFAR检测点数的数值记为Xthrd；

步骤三，在毫米波雷达无异物遮挡的情况下，重复步骤二，获取基于当前本车车速，统计在最大距离值Rmax和最大距离值Rend范围内的另一CFAR检测点数Ythrd；

步骤四，根据步骤二和步骤三得到的两个CFAR检测点数确定阈值Zthrd；

步骤五，基于所述阈值Zthrd确认结果，完成毫米波雷达遮挡状态的检测，通过将最终阈值与系统实际应用场景中的CFAR检测目标点数进行比对，从而确定结果并输出所有显示为被遮挡的结果。

2.根据权利要求1所述的一种基于目标识别的车载毫米波雷达遮挡状态的检测方法，其特征在于，所述步骤四中，阈值Zthrd通过求取两个CFAR检测点数均值的方式确定，或者依据雷达系统对遮挡检测的灵敏性要求在两个CFAR检测点数范围内调整阈值Zthrd。

3.根据权利要求2所述的一种基于目标识别的车载毫米波雷达遮挡状态的检测方法，其特征在于，所述步骤五中基于阈值Zthrd确认结果的方式如下：

获取实际场景中毫米波雷达检测到的CFAR检测目标点数；

将所述目标点数与阈值Zthrd进行比较，当目标点数小于阈值Zthrd时，确认结果为雷达被遮挡；当目标点数大于或等于阈值Zthrd时，确认结果为雷达未被遮挡。

4.根据权利要求3所述的一种基于目标识别的车载毫米波雷达遮挡状态的检测方法，其特征在于，所述实际场景中检测到的CFAR检测目标点数为雷达系统实时探测时获得的实际目标点数。

5.根据权利要求4所述的一种基于目标识别的车载毫米波雷达遮挡状态的检测方法，其特征在于，所述实际目标点数的获取步骤如下：

雷达回波输入，并对时域回波信号做快速傅里叶变换；

统计当前车速下，环境内绝对静止物体对应速度维度上，大于所述可检测到的最大距离值且小于雷达系统最大探测距离的CFAR检测目标点数，将其设为实际CFAR检测目标点数。

6.根据权利要求5所述的一种基于目标识别的车载毫米波雷达遮挡状态的检测方法，其特征在于，当确认结果为雷达被遮挡时，雷达系统自动输出所有遮挡结果并发出警报，实现遮挡报警功能。

7.根据权利要求6所述的一种基于目标识别的车载毫米波雷达遮挡状态的检测方法，其特征在于，所述警报的表现形式为发出警报铃声或者在车内中控显示屏上显示。

8.根据权利要求7所述的一种基于目标识别的车载毫米波雷达遮挡状态的检测方法，其特征在于，所述毫米波雷达为多个，并装载于汽车车身四周，所述毫米波雷达均与汽车车机电性连接。

9.根据权利要求8所述的一种基于目标识别的车载毫米波雷达遮挡状态的检测方法，其特征在于，每当其中一个毫米波雷达检测出被遮挡，车机系统均会发出警报并将结果显示在中控显示屏上。