[发明专利]一种基于目标识别的车载毫米波雷达遮挡状态的检测方法

说明书

本发明涉及一种基于目标识别的车载毫米波雷达遮挡状态的检测方法，所述方法为基于本车车速信息利用毫米波雷达对地面反射与环境绝对静止反射体的可检测距离，分别分析毫米波雷达正前方保险杠处有异物遮挡情况和无异物遮挡两种情况，统计两种情况下，环境内绝对静止物体对应速度维度上，大于所述可检测距离且小于雷达系统可检测距离的最大值的CFAR检测点数，依据该CFAR检测点数设置检测的阈值，并基于该阈值与实时遮挡检测过程中的实际CFAR检测目标点数进行对比的结果而确认的一种检测方法。本发明兼顾本车静止与运动两种状态下的遮挡检测，有效地实现了车载毫米波雷达的遮挡状况检测，同时，该方法对算力要求低，保证了车载毫米波雷达系统对环境的感知能力，且满足车载毫米波雷达应用的实时性。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别是关于一种基于目标识别的车载毫米波雷达遮挡状态的检测方法。

背景技术

毫米波雷达具有定向性好、分辨率高、功率低等特点，尤其是调频连续波（Frequency Modulation Continuous Wave，FMCW）雷达，具有无测距盲区、易于实现小型化等优点，使其在汽车领域备受青睐，成为汽车对周围环境感知的重要器件之一。但是，车载毫米波雷达装车使用过程中，不可避免的会出现毫米波雷达正前方的车身被积雪、泥土或其他物体覆盖的情况，即表征为雷达被遮挡，这将导致雷达对目标的检测性能受损，严重遮挡时，甚至会导致雷达对目标的检测功能完全失效，使雷达系统无法继续为本车提供正确的环境感知信息与决策，存在行车危险。

发明内容

有鉴于此，本发明为解决上述技术问题，提供一种基于目标识别的车载毫米波雷达遮挡状态的检测方法。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种基于目标识别的车载毫米波雷达遮挡状态的检测方法，所述方法为基于本车车速信息，利用毫米波雷达对地面反射与环境绝对静止反射体的可检测距离，分别分析毫米波雷达正前方保险杠处有异物遮挡情况和无异物遮挡两种情况，统计两种情况下，环境内绝对静止物体对应速度维度上，大于所述可检测距离且小于雷达系统可检测距离的最大值的CFAR检测点数，依据该CFAR检测点数设置检测的阈值，并基于该阈值与实时遮挡检测过程中的实际CFAR检测目标点数对比，从而确认结果的一种检测方法。

进一步的，所述检测方法的步骤包括：

步骤一，在毫米波雷达有异物遮挡的情况下，获取当前车速下毫米波雷达可检测到的最大距离值；

步骤二，获取所述当前车速下，环境内绝对静止物体对应速度维度上，大于所述可检测到的最大距离值且小于雷达系统可探测的最大距离值范围内的CFAR检测点数；

步骤三，在毫米波雷达无异物遮挡的情况下，重复步骤二，获取基于当前本车车速的另一CFAR检测点数；

步骤四，根据步骤二和步骤三得到的两个CFAR检测点数确定阈值；

步骤五，基于所述阈值确认结果，完成毫米波雷达遮挡状态的检测。

进一步的，所述步骤四中，阈值通过求取两个CFAR检测点数均值的方式确定，或者依据雷达系统对遮挡检测的灵敏性要求在两个CFAR检测点数范围内调整阈值。

进一步的，所述步骤五中基于阈值确认结果的方式如下：

获取实际场景中毫米波雷达检测到的CFAR检测目标点数；

将阈值与所述目标点数进行比较，当目标点数小于阈值时，确认结果为雷达被遮挡；当目标点数大于或等于阈值时，确认结果为雷达未被遮挡。

进一步的，所述实际场景中检测到的CFAR检测目标点数为雷达系统实时探测时获得的实际目标点数。

进一步的，所述实际目标点数的获取步骤如下：

雷达回波输入，并对时域回波信号做快速傅里叶变换；