[发明专利]一种车载毫米波雷达应用程序在线升级方法及系统

权利要求书

1.一种车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，其特征在于，包括：

将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用程序编译为二进制文件；

将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，更新程序修改部分，获得升级完成的应用程序；

雷达自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级过程。

2.根据权利要求1所述的车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，其特征在于，还包括：雷达从应用程序跳转回引导加载程序，等待再次接收二进制文件，以再次升级应用程序的步骤。

3.根据权利要求1所述的车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，其特征在于，将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用程序编译为二进制文件，包括：

提供作为SLAVE端的车载毫米波雷达与作为MASTER端的上位机，将所述雷达上的应用程序与引导加载程序分配到不同的存储空间；

SLAVE端用于装载引导加载程序与应用程序，运行引导加载程序，该程序包括完成初始化硬件环境；关闭除CAN总线之外的全部中断；加载内存管理；等待雷达连接和升级。

MASTER端完成将升级应用程序编译为二进制文件。

4.根据权利要求3所述的车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，其特征在于，所述二进制文件为SREC格式。

5.根据权利要求3所述的车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，其特征在于，所述SLAVE端根据程序大小预先分配三块Flash存储空间，其中一块存储空间用于存放引导加载程序，一块用于存放雷达应用程序，最后一块存储空间存放接收MASTER端发送的升级程序。

6.根据权利要求5所述的车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，其特征在于，将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，包括：

MASTER端发送启动升级指令到SLAVE端，SLAVE端向上位机返回应答指令，MASTER端收到雷达返回的应答指令后，启动二进制文件传输，MASTER端将应用程序分割为多个数据包并向雷达逐一发送，SLAVE端接收当前数据包，立即将该数据包写入SLAVE端预先分配的存储空间，然后将该数据包与SLAVE端已经装载的应用程序的前8个字节数据逐一比较，如果当前数据包与已经装载应用程序的前8个字节数据不同，则使用该数据包的数据替换已经装载应用程序中前8个字节数据，如果当前数据包与已经装载应用程序的前8个字节数据相同，则不进行替换，将存放当前数据包存储空间内的数据擦除，为接收下一数据包做准备。

7.根据权利要求6所述的车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，其特征在于，雷达自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，包括：

SLAVE端接收到MASTER端发送的结束指令后，自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级后的程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级过程，MASTER端发送启动升级指令到SLAVE端，雷达从运行应用程序跳转到运行引导加载程序并向上位机返回应答指令，等待接收二进制文件，完成再次升级。

8.一种车载毫米波雷达应用程序在线升级系统，其特征在于，包括：

装载处理模块，用于将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用程序编译为二进制文件；

校验升级模块，用于将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，更新程序修改部分，获得升级完成的应用程序；

验证运行模块，雷达自动进行重启，用于运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级过程。