[发明专利]无人机集群应急指挥系统、方法及存储介质

权利要求书

1.无人机集群应急指挥方法，其特征在于，包括：

通过应急通信车发送语音信息；

接收所述语音信息并根据所述语音信息识别出目的地信息，使多架中继无人机和多架工作无人机根据所述目的地信息飞往目的地；

使多架所述中继无人机构建通信链路，所述通信链路连通所述应急通信车与所述目的地且覆盖所述目的地；

使多架所述工作无人机在目的地通过所述通信链路与控制后台连接，并通过识别技术检测异常事件。

2.根据权利要求1所述的无人机集群应急指挥方法，其特征在于，根据语音信息识别出目的地信息包括以下步骤：

将所述语音信息经过预加重、分帧、加窗、快速傅里叶变化、梅尔滤波器组处理、离散余弦变换得到梅尔频率倒谱系数图；

将所述梅尔频率倒谱系数图经过循环神经网络识别出目的地信息。

3.根据权利要求1所述的无人机集群应急指挥方法，其特征在于，使多架所述中继无人机构建通信链路具体为：

使一架所述中继无人机在源点和目的点之间飞行寻找中继点位置，若该所述中继无人机在所述中继点位置为所述源点和所述目的点构建通信中继，则通信链路构建完成，否则该所述中继无人机的中继点位置配置为所述源点和所述目的点间的连线上的一点且该点与所述源点的距离为最大通信距离；

使多架所述中继无人机依次按照以上过程寻找中继点位置直至构建的所述通信链路连通所述应急通信车与所述目的地且覆盖所述目的地。

4.根据权利要求1所述的无人机集群应急指挥方法，其特征在于，通过识别技术检测异常事件具体为：

通过三维卷积神经网络对带行为识别标签的图像提取行为特征；

学习所述行为特征得到稀疏组合；

将所述行为特征和所述稀疏组合进行稀疏重构；

通过分类器对经稀疏重构后的数据检测出异常事件。

5.根据权利要求1所述的无人机集群应急指挥方法，其特征在于，多架所述中继无人机与多架所述工作无人机通过充电机制完成充电；

所述充电机制具体为：

获取充电平台的位置信息；

使无人机移动至所述充电平台的位置信息所对应的区域并在该区域盘旋，直至所述无人机通过拍摄装置拍摄的图像包含完整的降落标志；

使所述无人机在向所述降落标志降落，在降落过程中所述无人机自主作平移调整，使所述降落标志始终位于所述拍摄装置拍摄的图像的中心位置；

所述无人机准确降落至所述充电平台上，所述无人机与所述充电平台之间进行无线充电；

其中，所述无人机包括多架所述中继无人机和多架所述工作无人机。

6.根据权利要求5所述的无人机集群应急指挥方法，其特征在于，所述充电平台包括安装多辆应急通信车上的充电装置和多个固定充电站；当一架所述无人机需要进行充电时，计算该所述无人机与所有所述充电平台的直线距离；使该所述无人机选择与其直线距离最短的一个所述充电平台作为目的地前往。

7.无人机集群应急指挥系统，其特征在于，包括：

多辆应急通信车，多架所述应急通信车与通信网络连接，所述应急通信车设有语音发送模块；

多架中继无人机，多架所述中继无人机与所述应急通信车连接，多架所述中继无人机根据所述语音发送模块发送的语音信息识别出目的地信息，多架所述中继无人机作为中继节点在目的地构建通信链路；

多架工作无人机，多架所述工作无人机根据所述语音发送模块发送的语音信息识别出目的地信息，多架工作无人机在目的地通过所述通信链路与控制后台连接，通过识别技术检测异常事件。

8.根据权利要求7所述的无人机集群应急指挥系统，其特征在于，无人机通过云台安装有拍摄装置，通过充电平台完成充电；所述充电平台设有降落标志；所述无人机设有第一充电部，所述充电平台设有第二充电部；通过所述第一充电部与所述第二充电部的配合，实现所述无人机与所述充电平台间的无线充电；其中，所述无人机包括多架所述中继无人机与多架所述工作无人机，所述充电平台包括多辆应急通信车和多个固定充电站。