[发明专利]无人机集群应急指挥系统、方法及存储介质

说明书

本发明公开了无人机集群应急指挥系统、方法及存储介质，所述方法包括：通过应急通信车发送语音信息；根据语音信息识别出目的地信息，使多架中继无人机和多架工作无人机飞往目的地；使多架中继无人机构建通信链路；使多架工作无人机通过通信链路与控制后台连接，并通过识别技术检测异常事件。利用无人机不受地形限制的特点，将无人机作为中继节点，通过应急通信车和中继无人机的配合实现通信链路的构建，同时工作无人机利用构建的通信链路与控制后台连接，通过识别技术检测异常事件，对应急指挥起到有效的辅助作用。

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别是无人机集群应急指挥系统、方法及存储介质。

背景技术

当自然灾害发生时，公共网络基础设施往往容易遭到破坏，难以实现通信数据传输，则难以高效地应急指挥工作，通常通过应急通信车驶进灾害发生区域建立通信链路，但是部分地区交通不便，不利于应急通信车进入，此则不能有效地建立全面覆盖的通信链路，不利于应急指挥工作的执行。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供无人机集群应急指挥系统、方法及存储介质。

本发明解决其问题所采用的技术方案是：

本发明的第一方面，无人机集群应急指挥方法，包括：

通过应急通信车发送语音信息；

接收所述语音信息并根据所述语音信息识别出目的地信息，使多架中继无人机和多架工作无人机根据目的地信息飞往目的地；

使多架所述中继无人机构建通信链路，所述通信链路连通所述应急通信车与所述目的地且覆盖所述目的地；

使多架所述工作无人机在目的地通过所述通信链路与控制后台连接，并通过识别技术检测异常事件。

根据本发明的第一方面，根据语音信息识别出目的地信息包括以下步骤：

将所述语音信息经过预加重、分帧、加窗、快速傅里叶变化、梅尔滤波器组处理、离散余弦变换得到梅尔频率倒谱系数图；

将所述梅尔频率倒谱系数图经过循环神经网络识别出目的地信息。

根据本发明的第一方面，使多架所述中继无人机构建通信链路具体为：

使一架所述中继无人机在源点和目的点之间飞行寻找中继点位置，若该所述中继无人机在所述中继点位置为所述源点和所述目的点构建通信中继，则通信链路构建完成，否则该所述中继无人机的中继点位置配置为所述源点和所述目的点间的连线上的一点且该点与所述源点的距离为最大通信距离；

使多架所述中继无人机依次按照以上过程寻找中继点位置直至构建的所述通信链路连通所述应急通信车与所述目的地且覆盖所述目的地。

根据本发明的第一方面，通过识别技术检测异常事件具体为：

通过三维卷积神经网络对带行为识别标签的图像提取行为特征；

学习所述行为特征得到稀疏组合；

将所述行为特征和所述稀疏组合进行稀疏重构；

通过分类器对经稀疏重构后的数据检测出异常事件。

根据本发明的第一方面，多架所述中继无人机与多架所述工作无人机通过充电机制完成充电；

所述充电机制具体为：

获取充电平台的位置信息；

使无人机移动至所述充电平台的位置信息所对应的区域并在该区域盘旋，直至所述无人机通过拍摄装置拍摄的图像包含完整的降落标志；