[发明专利]基于5G室内分布式系统的医用机器人定位增强方法及系统

权利要求书

1.一种基于5G室内分布式系统的医用机器人定位增强方法，其特征在于，包括：

5G定位服务器接收第一医用机器人发送的定位服务请求，根据定位服务请求确定给所述第一医用机器人的定位配置信息，并将所确定定位配置信息发送至第一医用机器人；

第一医用机器人接收所述定位配置信息，根据所接收的定位配置信息中包含的待测网络设备标识进行搜索并对与标识相对应的网络设备发送的定位参考信号进行测量，并向5G定位服务器发送定位测量结果；

5G定位服务器接收所述定位测量结果，并获取网络设备的坐标，确定第一医用机器人的位置坐标信息，发送至第一医用机器人；

第一医用机器人接收位置坐标信息，利用基于传感定位得到的相对位置信息，将所接收位置坐标信息与得到的相对位置信息发送至第一医用机器人控制器；

第一医用机器人控制器利用所接收的位置坐标信息与相对位置信息生成对应的绝对坐标信息。

2.根据权利要求1所述的基于5G室内分布式系统的医用机器人定位增强方法，其特征在于，所述定位服务请求包括，第一医用机器人的标识信息或数字签名及第一医用机器人的服务小区对应的网络设备标识。

3.根据权利要求1所述的基于5G室内分布式系统的医用机器人定位增强方法，其特征在于，所述定位配置信息包括，不少于三个用于定位测量的网络设备标识，及其坐标信息。

4.根据权利要求1所述的基于5G室内分布式系统的医用机器人定位增强方法，其特征在于，所述5G定位服务器接收所述定位测量结果，并获取网络设备的坐标，确定第一医用机器人的位置坐标信息的具体方法为：

所述5G定位服务器通过接口获取所述网络设备发送定位参考信号的等效全向辐射功率EIRP_i，以及坐标信息；

所述5G定位服务器获取所述第一医用机器人与所述待测网络设备之间的路径损耗，具体方法为Pathloss_i＝EIRP_i-RSRP_i，根据自由空间传播模型Pathloss_i＝27.56+20lgDistance_i(m)+20lgF(MHz)，F为所述第一医用机器人与所述网络设备通信的频率；

所述5G定位服务器确定所述第一医用机器人与所述待测网络设备之间的距离Distance_i，具体方法为Distance_i＝10^(Pathloss_i-27.56-20lgF)/20；

则根据如下公式可以确定所述第一医用机器人的位置坐标(x，y，z)，

(x-x₁)²+(y-y₁)²+(z-z₁)²＝Distance₁²

(x-x₂)²+(y-y₂)²+(z-z₂)²＝Distance₂²

(x-x₃)²+(y-y₃)²+(z-z₃)²＝Distance₃²

其中x₁，y₁，z₁为第一网络设备的三维坐标，x₂、y₂、z₂为第二网络设备的三维坐标，x₃，y₃，z₃为第三网络设备的三维坐标。

5.根据权利要求1所述的基于5G室内分布式系统的医用机器人定位增强方法，其特征在于，所述测量结果包括所述网络设备的标识及定位参考信号的接收功率值RSRP_i。