[发明专利]基于5G室内分布式系统的医用机器人定位增强方法及系统

说明书

本发明公开一种基于5G室内分布式系统的医用机器人定位增强方法，包括，5G定位服务器接收第一医用机器人发送的定位服务请求，确定给所述第一医用机器人的定位配置信息，第一医用机器人根据定位配置信息进行测量确定位置坐标信息并通过第一医用机器人控制器生成对应的绝对坐标信息，同时本发明还公开一种基于5G室内分布式系统的医用机器人定位增强系统，本方法能实现单一医用机器人通过与5G网络5G定位服务器进行通信，获得定位服务确定自身位置后，向机器人控制器和其他医用机器人发送自身位置信息，辅助建立自身的绝对位置坐标并让其他医用机器人获得绝对位置坐标，支持基于绝对位置信息的衍生应用需求。

技术领域

本发明属于机器人交互技术领域，具体地说涉及基于5G通信的医用机器人多跳数据传输方法及系统。

背景技术

5G代表着当今移动通信领域的最新技术，具有高速率、高可靠性、低时延等技术优势。将5G与医用机器人结合将有巨大的市场空间。目前5G正在快速建设期，室内覆盖是建设的重点之一，目前如何将医用机器人进行准确定位，获取医用机器人的绝对位置坐标，是医用机器人在室内能否进行衍生应用，能否拓展医用机器人用途的关键。

因此，现有技术还有待于进一步发展和改进。

发明内容

针对现有技术的种种不足，为了解决上述问题，现提出基于5G室内分布式系统的医用机器人定位增强方法及系统，本方法基于网络设备能对医用机器人进行准确定位。

本发明提供如下技术方案：

一种基于5G室内分布式系统的医用机器人定位增强方法，包括：

5G定位服务器接收第一医用机器人发送的定位服务请求，根据定位服务请求确定给所述第一医用机器人的定位配置信息，并将所确定定位配置信息发送至第一医用机器人；

第一医用机器人接收所述定位配置信息，根据所接收的定位配置信息中包含的待测网络设备标识进行搜索并对与标识相对应的网络设备发送的定位参考信号进行测量，并向5G定位服务器发送定位测量结果；

5G定位服务器接收所述定位测量结果，并获取网络设备的坐标，确定第一医用机器人的位置坐标信息，发送至第一医用机器人；

第一医用机器人接收位置坐标信息，利用基于传感定位得到的相对位置信息，将所接收位置坐标信息与得到的相对位置信息发送至第一医用机器人控制器；

第一医用机器人控制器利用所接收的位置坐标信息与相对位置信息生成对应的绝对坐标信息。

优选的，所述定位服务请求包括，第一医用机器人的标识信息或数字签名及第一医用机器人的服务小区对应的网络设备标识。

优选的，所述定位配置信息包括，不少于三个用于定位测量的网络设备标识，及其坐标信息

优选的，所述5G定位服务器接收所述定位测量结果，并获取网络设备的坐标，确定第一医用机器人的位置坐标信息的具体方法为：

所述5G定位服务器通过接口获取所述网络设备发送定位参考信号的等效全向辐射功率EIRP_i，以及坐标信息；

所述5G定位服务器获取所述第一医用机器人与所述待测网络设备之间的路径损耗，具体方法为Pathloss_i＝EIRP_i-RSRP_i，根据自由空间传播模型Pathloss_i＝27.56+20lgDistance_i(m)+20lgF(MHz)，F为所述第一医用机器人与所述网络设备通信的频率；