[发明专利]列车车轮自动探伤机器人系统及其自动停车方法

权利要求书

1.一种列车车轮自动探伤机器人系统的自动停车方法，其特征在于，应用于列车车轮自动探伤机器人系统，所述列车车轮自动探伤机器人系统包括检测小车、安装件、设置于检测小车的举轮转轮装置以及位于所述举轮转轮装置顶部并偏离所述举轮转轮装置中心的停放检测件，所述安装件设置于所述举轮转轮装置的顶部，用于安装所述停放检测件，所述停放检测件包括第一停放检测件与第二停放检测件，所述第一停放检测件与所述第二停放检测件对称设置于所述安装件，且所述第一停放检测件相对于所述第二停放检测件所处的方向为第一方向，所述第二停放检测件相对于所述第一停放检测件所处的方向为第二方向；所述自动停车方法包括：

控制机构控制检测小车沿行走小轨滑动；

所述停放检测件能够识别到待检测车轮时，所述停放检测件输出第一检测信号，并反馈给所述控制机构；

当所述停放检测件未识别到所述待检测车轮时，所述停放检测件输出第二检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构接收的信号在所述第一检测信号与所述第二检测信号之间变化时，所述控制机构控制所述检测小车继续运动或停车；

当所述控制机构控制所述检测小车停车时，所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方；

其中，所述控制机构控制所述检测小车沿所述第一方向运动时，所述第一停放检测件根据所述待检测车轮的位置输出检测信号；所述控制机构控制所述检测小车沿所述第二方向运动时，所述第二停放检测件根据所述待检测车轮的位置输出所述检测信号。

2.根据权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，所述控制机构接收的信号在所述第一检测信号与所述第二检测信号之间变化的步骤包括：

所述控制机构控制检测小车沿行走小轨滑动，且所述停放检测件未识别所述待检测车轮时，所述停放检测件输出第二检测信号；

所述停放检测件识别待检测车轮的边缘，所述停放检测件输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车继续沿所述行走小轨减速移动，且所述停放检测件脱离所述待检测车轮之前，所述停放检测件输出所述第一检测信号；

当所述停放检测件脱离所述待检测车轮后，所述停放检测件输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车停车，使所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。

3.根据权利要求2所述的自动停车方法，其特征在于，所述自动停车方法还包括如下步骤：

所述控制机构获取所述停放检测件在所述安装件的安装位置；

所述控制机构控制根据所述安装位置控制所述检测小车的滑动方向。

4.根据权利要求3所述的自动停车方法，其特征在于，所述自动停车方法还包括如下步骤：

若所述停放检测件位于所述安装件中轴线的一侧，所述控制机构控制所述检测小车朝向一侧的方向滑动；

若所述停放检测件位于所述安装件中轴线的另一侧，所述控制机构控制所述检测小车朝向另一侧的方向滑动。

5.根据权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，所述控制机构控制所述检测小车沿所述第一方向运动时，所述第一停放检测件根据所述待检测车轮的位置输出检测信号，包括如下步骤：

所述控制机构控制所述检测小车沿所第一方向运动，且所述第一停放检测件未识别所述待检测车轮时，所述第一停放检测件输出第二检测信号；

当所述第一停放检测件识别待检测车轮的边缘，所述第一停放检测件输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车继续沿所述行走小轨减速移动，且所述第一停放检测件脱离所述待检测车轮之前，所述第一停放检测件输出所述第一检测信号；

当所述第一停放检测件脱离所述待检测车轮后，所述第一停放检测件输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车停车，使所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。