[发明专利]列车车轮自动探伤机器人系统及其自动停车方法

说明书

本发明提供一种列车车轮自动探伤机器人系统及其自动停车方法。该自动停车方法包括：控制机构控制检测小车沿行走小轨滑动；所述停放检测件能够识别到待检测车轮时，所述停放检测件输出第一检测信号，并反馈给所述控制机构；当所述停放检测件未识别到所述待检测车轮时，所述停放检测件输出第二检测信号，并反馈给所述控制机构；所述控制机构接收的信号在所述第一检测信号与所述第二检测信号之间变化时，所述控制机构控制所述检测小车继续运动或停车；当所述控制机构控制所述检测小车停车时，所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。通过停放检测件的跳变信号实现检测小车的停车控制，使得举轮转轮装置可以准确的位于待检测车轮的正下方，通用性广。

技术领域

本发明涉及铁路探伤设备技术领域，特别是涉及一种列车车轮自动探伤机器人系统及其自动停车方法。

背景技术

目前，动车轮对探伤设备自动对正轮对方法如下为：轮对停放在钢轨上固定不动，探伤设备沿基坑底部铺设小轨上行走，在探伤设备一侧轮辋探头架中间放置一个开关量激光传感器，其工作原理是激光输出的有效光斑在没有遇到障碍物时，保持目前电平状态，一旦遇到障碍物输出电平状态发生改变。针对探伤设备而言，行走过程中钢轨上没有轮对时，激光传感器状态不会发生改变；当传感器光斑打到钢轨上轮对边缘时，此时轮对距离设备中心还有一定距离，此时传感器电平发生变化，设备行走轮测速编码器开始计数，通过需要探伤车轮直径大概算出探伤设备车轮转数和行走距离关系，控制设备从理论上行走该距离，并反复调整探伤设备的位置，记录最终的车轮转数，保证探伤设备检测小车行走到该探伤车轮正下方停止。下次探伤设备对正轮对会参考上一次的最终的车轮转数。

但是，若轮对直径相同的话，找轮位置准确，实际上列车不同位置的轮对直径不同，相同位置的轮对磨损情况不同导致轮对直径也不同，这样造成传感器光斑打到车轮相同高度边缘时，车轮中心距离传感器光斑位置不同，结果按照相同编码器数据控制设备行走，因此设备肯定不能和车轮对中，影响检测准确性。

发明内容

基于此，有必要针对目前通过编码器计数的方式计算停放位置导致的停车不准的问题，提供一种能够准确停放于待检测车轮正下方的列车车轮自动探伤机器人系统及其自动停车方法。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种列车车轮自动探伤机器人系统的自动停车方法，应用于列车车轮自动探伤机器人系统，所述列车车轮自动探伤机器人系统包括检测小车、设置于检测小车的举轮转轮装置以及位于所述举轮转轮装置顶部并偏离所述举轮转轮装置中心的停放检测件，所述自动停车方法包括：

控制机构控制检测小车沿行走小轨滑动；

所述停放检测件能够识别到待检测车轮时，所述停放检测件输出第一检测信号，并反馈给所述控制机构；

当所述停放检测件未识别到所述待检测车轮时，所述停放检测件输出第二检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构接收的信号在所述第一检测信号与所述第二检测信号之间变化时，所述控制机构控制所述检测小车继续运动或停车；

当所述控制机构控制所述检测小车停车时，所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。

在其中一个实施例中，所述控制机构接收的信号在所述第一检测信号与所述第二检测信号之间变化的步骤包括：

所述控制机构控制检测小车沿行走小轨滑动，且所述停放检测件未识别所述待检测车轮时，所述停放检测件输出第二检测信号；

所述停放检测件识别待检测车轮的边缘，所述停放检测件输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车继续沿所述行走小轨减速移动，且所述停放检测件脱离所述待检测车轮之前，所述停放检测件输出所述第一检测信号；