[发明专利]一种无损水果自动采摘装置

权利要求书

1.一种无损水果自动采摘装置，其特征在于：包括旋转组件、摇摆组件、伸缩组件、采摘组件、收集组件、控制组件和底座，所述旋转组件设于底座上，所述摇摆组件旋转设于旋转组件上，所述伸缩组件设于摇摆组件端部，所述收集组件设于底座上且与采摘组件连接，所述控制组件设于底座上。

2.根据权利要求1所述的一种无损水果自动采摘装置，其特征在于：所述采摘组件包括采摘支撑块、采摘旋转驱动电机、采摘支撑杆、采摘支撑框体、螺杆支撑板、不完全螺杆、刀片、剪切驱动电机、水平定位相机和竖直定位相机，所述采摘支撑块固定设于伸缩组件端部，所述采摘支撑块侧壁上设有采摘旋转电机槽，所述采摘旋转驱动电机固定设于采摘旋转电机槽中，所述采摘支撑杆设于采摘旋转驱动电机输出轴上，所述采摘支撑框体设于采摘支撑杆端部，所述采摘支撑框体呈顶部和底部开口的正方形框体设置，所述螺杆支撑板对称相对设于采摘支撑框体上表面侧边的两端，所述不完全螺杆旋转设于螺杆支撑板之间，所述剪切驱动电机设于螺杆支撑板端部外侧壁上，所述剪切驱动电机的输出轴贯穿螺杆支撑板与不完全螺杆连接，所述不完全螺杆呈一半长度有螺纹一半长度为光滑表面设置，所述螺杆支撑板设有两组，所述两组螺杆支撑板设于采摘支撑框体水平上表面两侧，所述不完全螺杆设有两组且关于采摘支撑框体中心对称设置，所述两组不完全螺杆之间的采摘支撑框体侧壁上设有刀片滑动口，所述刀片贯穿刀片滑动口设于两组不完全螺杆之间，所述刀片与两组不完全螺杆分别为螺纹连接和滑动连接，所述刀片设有两组，所述两组刀片呈刀刃相对关于采摘支撑框体的中线对称设置，所述水平定位相机设于采摘支撑块端部侧面上，所述竖直定位相机设于采摘支撑框体上表面侧边上。

3.根据权利要求2所述的一种无损水果自动采摘装置，其特征在于：所述底座上表面设有旋转电机槽，所述旋转组件包括旋转驱动电机和旋转支撑座，所述旋转驱动电机固定设于旋转电机槽内，所述旋转驱动电机的输出轴竖直朝上，所述旋转支撑座设于旋转驱动电机输出轴上。

4.根据权利要求3所述的一种无损水果自动采摘装置，其特征在于：所述摇摆组件包括摇摆电机支撑座、下摇摆驱动电机、摇摆臂和上摇摆驱动电机，所述摇摆电机支撑座竖直设于旋转支撑座上表面，所述下摇摆驱动电机固定设于摇摆电机支撑座内，所述下摇摆电机支撑座和下摇摆驱动电机对称设有两组，所述两组下摇摆驱动电机的输出轴呈水平相对设置，所述两组下摇摆驱动电机的输出轴共线，所述摇摆臂设于两组摇摆电机支撑座之间且与两组下摇摆驱动电机的输出轴同时连接，所述摇摆臂顶端侧壁上设有摇摆电机槽，所述上摇摆驱动电机固定设于摇摆电机槽内，所述上摇摆驱动电机的输出轴呈水平设置。

5.根据权利要求4所述的一种无损水果自动采摘装置，其特征在于：所述伸缩组件包括伸缩支撑底座、伸缩支撑板、伸缩驱动电机、支撑套筒、伸缩杆、旋转螺杆和伸缩限位板，所述伸缩支撑底座竖直旋转设于上摇摆驱动电机输出轴上，所述伸缩支撑板垂直设于伸缩支撑底座竖直侧壁上，所述支撑套筒和伸缩驱动电机分别设于伸缩支撑板两侧，所述伸缩驱动电机的输出轴与支撑套筒的轴心重合，所述支撑套筒呈内部中空端部开口的长方形腔体设置，所述支撑套筒的截面呈正方形框体设置，所述旋转螺杆旋转设于支撑套筒中心，所述旋转螺杆与伸缩驱动电机输出轴连接，所述伸缩限位板呈正方形设置且与支撑套筒的中空腔体截面相同，所述伸缩杆圆柱形中空腔体设置，所述伸缩杆设于伸缩限位板远离伸缩支撑板一侧上，所述伸缩杆轴心与旋转螺杆的轴心重合，所述伸缩杆内部中空腔体内设有内螺纹，所述伸缩杆内部的内螺纹与旋转螺杆的外螺纹相啮合。

6.根据权利要求5所述的一种无损水果自动采摘装置，其特征在于：所述收集组件包括锥形连接斗、伸缩螺纹管、缓冲螺旋管和收集箱，所述收集箱设于底座上表面，所述缓冲螺旋管设于收集箱侧壁上，所述缓冲螺旋管呈水平螺旋中空管状设置，所述锥形连接斗设于采摘支撑框体底部且与采摘支撑框体内部连通，所述锥形连接斗呈底部开口的倒圆锥形腔体设置，所述伸缩螺纹管设于缓冲螺旋管顶端和锥形连接斗底部开口之间，所述伸缩螺纹管为具有弹性可以伸缩变形的中空螺纹管。

7.根据权利要求6所述的一种无损水果自动采摘装置，其特征在于：所述底座上表面设有控制槽，所述控制组件包括控制器和电源，所述控制器和电源设于控制槽内部，所述控制器与旋转驱动电机、下摇摆驱动电机、上摇摆驱动电机、伸缩驱动电机、采摘旋转驱动电机、剪切驱动电机、水平定位相机和竖直定位相机电信号连接，所述控制器、旋转驱动电机、下摇摆驱动电机、上摇摆驱动电机、伸缩驱动电机、采摘旋转驱动电机、剪切驱动电机、水平定位相机和竖直定位相机与电源电连接；所述底座下表面四个角上设有移动轮。