[发明专利]一种无损水果自动采摘装置

说明书

本发明公开了一种无损水果自动采摘装置，包括旋转组件、摇摆组件、伸缩组件、采摘组件、收集组件、控制组件和底座，所述旋转组件设于底座上，所述摇摆组件旋转设于旋转组件上，所述伸缩组件设于摇摆组件端部，所述收集组件设于底座上且与采摘组件连接，所述控制组件设于底座上。本发明属于水果采摘技术领域，具体是一种能够对水果进行位置定位，将水果的果梗进行剪切、使水果通过螺旋滚动的方式滑落到收集箱中、减轻采摘人员劳动力、不损伤果实的无损水果自动采摘装置。

技术领域

本发明属于水果采摘技术领域，具体是指一种无损水果自动采摘装置。

背景技术

水果到了成熟的季节，通常需要人工手动进行采摘，人工采摘的效率非常低，而且水果生产过的环境同时是在烈日暴晒高温高湿的环境，采摘人员非常辛苦，还增减了水果采摘的成本。

现有的些采摘的机器人减轻了人工的劳动，但是采摘机器人本身一般动不动就是几百万，反而增加了采摘的成本；现有的采摘机器人对水果的定位不准确，造成对水果的损坏，而且将水果摘取后通常为直接掉落到收集装置中，造成对水果的二次摔伤。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种无损水果自动采摘装置，能够对水果进行视觉位置定位，将水果的果梗进行剪切、使水果通过螺旋滚动的方式滑落到收集箱中、减轻采摘人员劳动力、不损伤果实的无损水果自动采摘装置。

本发明采取的技术方案如下：一种无损水果自动采摘装置，包括旋转组件、摇摆组件、伸缩组件、采摘组件、收集组件、控制组件和底座，所述旋转组件设于底座上，所述摇摆组件旋转设于旋转组件上，所述伸缩组件设于摇摆组件端部，所述收集组件设于底座上且与采摘组件连接，所述控制组件设于底座上。

所述采摘组件包括采摘支撑块、采摘旋转驱动电机、采摘支撑杆、采摘支撑框体、螺杆支撑板、不完全螺杆、刀片、剪切驱动电机、水平定位相机和竖直定位相机，所述采摘支撑块固定设于伸缩组件端部，所述采摘支撑块侧壁上设有采摘旋转电机槽，所述采摘旋转驱动电机固定设于采摘旋转电机槽中，所述采摘支撑杆设于采摘旋转驱动电机输出轴上，所述采摘支撑框体设于采摘支撑杆端部，所述采摘支撑框体呈顶部和底部开口的正方形框体设置，所述螺杆支撑板对称相对设于采摘支撑框体上表面侧边的两端，所述不完全螺杆旋转设于螺杆支撑板之间，所述剪切驱动电机设于螺杆支撑板端部外侧壁上，所述剪切驱动电机的输出轴贯穿螺杆支撑板与不完全螺杆连接，所述不完全螺杆呈一半长度有螺纹一半长度为光滑表面设置，所述螺杆支撑板设有两组，所述两组螺杆支撑板设于采摘支撑框体水平上表面两侧，所述不完全螺杆设有两组且关于采摘支撑框体中心对称设置，所述两组不完全螺杆之间的采摘支撑框体侧壁上设有刀片滑动口，所述刀片贯穿刀片滑动口设于两组不完全螺杆之间，所述刀片与两组不完全螺杆分别为螺纹连接和滑动连接，所述刀片设有两组，所述两组刀片呈刀刃相对关于采摘支撑框体的中线对称设置，所述水平定位相机设于采摘支撑块端部侧面上，所述竖直定位相机设于采摘支撑框体上表面侧边上；采摘旋转驱动电机旋转可以带动采摘支撑杆旋转，从而带动采摘支撑框体摆动；当剪切驱动电机旋转时，不完全螺杆上的螺纹可以带动刀片沿着刀片滑动口滑动，由于与两组不完全螺杆的螺纹是中心对称设置的，两组刀片分别与不同的不完全螺杆螺纹连接，当两组剪切驱动电机的旋转方向始终相反时，可以推动两组刀片相对或者相向对称运动，实现两组刀片的开合动作对水果果梗进行剪切，水平定位相机和竖直定位相机可以拍摄到水果果实的画面传送给控制组件，控制组件可以经过分析得到精确地果实的位置。

进一步地，所述底座上表面设有旋转电机槽，所述旋转组件包括旋转驱动电机和旋转支撑座，所述旋转驱动电机固定设于旋转电机槽内，所述旋转驱动电机的输出轴竖直朝上，所述旋转支撑座设于旋转驱动电机输出轴上。