[发明专利]多自由度按摩头及按摩机器人

说明书

本发明公开一种多自由度按摩头，该多自由度按摩头包括相对设置的第一安装座和第二安装座，所述第二安装座的底部设置有若干个触头，所述第一安装座和第二安装座之间设置有若干可弯曲的伸缩体，所述伸缩体具有空腔和可供气体进入、抽出所述空腔的开口，所述伸缩体的开口端与所述第一安装座连接，所述伸缩体的密封端与所述第二安装座连接。本发明的多自由度按摩头可实现多个方向角度的偏转按摩，几乎无按摩盲区，按摩效果好；并且为柔性驱动，与人体接触按摩可进行受力缓冲，使用安全性高，可提升用户体验。此外，本发明还公开一种按摩机器人。

技术领域

本发明涉及按摩器械技术领域，特别涉及一种多自由度按摩头及按摩机器人。

背景技术

现如今，因工作节奏的加快以及工作压力的增大，使得人们的身体长期处于疲劳状态，对生活质量造成严重影响。与此同时，按摩机器人技术快速发展，人们通过按摩机器人按摩身体，可缓解疲劳、放松身心、改善血液循环、加速人体新陈代谢，以达到增强免疫力、保健养生的目的。

按摩头作为按摩机器人的基础部件，其设计的好坏深深影响着按摩机器人的工作性能。在按摩机器人中，按摩头位于操作末端且通过机械臂驱动，贴合人体皮肤按照一定轨迹移动按摩。

然而，现有的按摩头通常为固定设计，移动按摩时不能很好的适应人体外形的轮廓变化，存在按摩盲区，按摩效果不佳，并且因结构的较强刚性，按摩时不能很好的进行缓冲及保护，容易对人体造成碰撞、压迫等伤害，从而降低用户体验。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种多自由度按摩头，旨在解决现有按摩头的结构设计存在按摩效果不佳且安全性不高的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种多自由度按摩头，该多自由度按摩头包括相对设置的第一安装座和第二安装座，所述第二安装座的底部设置有若干个触头，所述第一安装座和第二安装座之间设置有若干可弯曲的伸缩体，所述伸缩体具有空腔和可供气体进入、抽出所述空腔的开口，所述伸缩体的开口端与所述第一安装座连接，所述伸缩体的密封端与所述第二安装座连接。

优选地，若干个所述触头均为射频触头，且沿所述第二安装座的周向布置。

优选地，所述第一安装座和第二安装座设置为中间高、周边低的环形结构，所述伸缩体为倾斜设置。

优选地，所述伸缩体包括两间隔设置的安装部和位于两所述安装部之间的波纹管，两所述安装部分别与所述第一安装座和第二安装座连接，其中一个所述安装部上设置有所述开口；所述波纹管的两端分别固定在两所述安装部上，所述波纹管与两所述安装部围合形成所述空腔。

优选地，所述第一安装座和第二安装座上对应设置有可供两所述安装部穿过的通孔，所述安装部与通孔之间形成卡接配合。

优选地，所述波纹管包括多个伸缩节，所述多自由度气控关节还包括两个设置在所述第一安装座和第二安装座之间的固定座，所述固定座具有卡持所述伸缩节的环形卡槽。

优选地，所述固定座包括两个卡接配合的半环形块。

优选地，所述多自由度按摩头还包括气泵，所述气泵通过气管与所述开口连接，所述气管上设有电磁阀。

优选地，所述第一安装座包括安装板和罩设在所述安装板上的外壳，所述外壳的一侧设有供所述气管穿过的缺口，所述外壳上设置有安装块。

本发明还公开一种按摩机器人，该按摩机器人包括多自由度按摩头，所述多自由度按摩头包括相对设置的第一安装座和第二安装座，所述第二安装座的底部设置有若干个触头，所述第一安装座和第二安装座之间设置有若干可弯曲的伸缩体，所述伸缩体具有空腔和可供气体进入、抽出所述空腔的开口，所述伸缩体的开口端与所述第一安装座连接，所述伸缩体的密封端与所述第二安装座连接。