[发明专利]一种轨迹预测方法、装置、设备及存储介质在审
申请号: | 202010301538.1 | 申请日: | 2020-04-16 |
公开(公告)号: | CN111752272A | 公开(公告)日: | 2020-10-09 |
发明(设计)人: | 李柏;边学鹏 | 申请(专利权)人: | 北京京东乾石科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人: | 孟金喆 |
地址: | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 轨迹 预测 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
1.一种轨迹预测方法,其特征在于,包括:
获取车辆的待预测行驶轨迹所在的目标时间段,以及与所述目标时间段对应的目标约束条件和备用约束条件,其中,所述备用约束条件是对所述目标约束条件进行约束软化后得到的约束条件;
基于所述目标约束条件预测所述车辆在所述目标时间段内的目标行驶轨迹,且基于所述备用约束条件预测所述车辆在所述目标时间段内的备用行驶轨迹;
若在预设预测时间内未能得到所述目标行驶轨迹,则根据在所述预设预测时间内得到的所述备用行驶轨迹,获得轨迹预测结果。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,将在所述预设预测时间内得到的所述备用行驶轨迹作为已得行驶轨迹,所述根据在所述预设预测时间内得到的所述备用行驶轨迹,获得轨迹预测结果,包括:
若所述已得行驶轨迹的数量是至少两个,则从各所述已得行驶轨迹中筛选出实用行驶轨迹,并根据所述实用行驶轨迹获得轨迹预测结果。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述从各所述已得行驶轨迹中筛选出实用行驶轨迹,包括:
获取所述目标约束条件对应的目标行驶任务,以及各所述已得行驶轨迹分别对应的已得行驶任务;
相对于所述目标行驶任务,将各所述已得行驶任务中任务完成度最高的所述已得行驶任务对应的所述已得行驶轨迹作为实用行驶轨迹。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取与所述目标时间段对应的目标约束条件和备用约束条件,包括:
获取与所述目标时间段对应的道路环境和目标行驶任务,并根据所述道路环境和所述目标行驶任务确定目标约束条件和备用约束条件。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据所述道路环境和所述目标行驶任务确定目标约束条件和备用约束条件,包括:
根据预先设定的对应关系确定目标约束条件和备用约束条件,其中,所述对应关系包括所述道路环境、所述目标行驶任务、所述目标约束条件和所述备用约束条件间的对应关系;或是,
将所述道路环境和所述目标行驶任务输入至已训练完成的约束条件构建模型中,根据所述约束条件构建模型的输出结果,确定所述目标约束条件和所述备用约束条件。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:
若在所述预设预测时间内得到所述目标行驶轨迹,则根据所述目标行驶轨迹获得所述轨迹预测结果。
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述目标约束条件包括可约束软化条件,所述可约束软化条件是除与运动学方程约束和初始时刻运动状态约束有关的条件之外的约束条件。
8.一种轨迹预测装置,其特征在于,包括:
获取模块,用于获取车辆的待预测行驶轨迹所在的目标时间段,以及与所述目标时间段对应的目标约束条件和备用约束条件,其中,所述备用约束条件是对所述目标约束条件进行约束软化后得到的约束条件;
预测模块,用于基于所述目标约束条件预测所述车辆在所述目标时间段内的目标行驶轨迹,且基于所述备用约束条件预测所述车辆在所述目标时间段内的备用行驶轨迹;
获得模块,用于若在预设预测时间内未能得到所述目标行驶轨迹,则根据在所述预设预测时间内得到的所述备用行驶轨迹,获得轨迹预测结果。
9.一种设备,其特征在于,所述设备包括:
一个或多个处理器;
存储器,用于存储一个或多个程序;
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行,使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的轨迹预测方法。
10.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的轨迹预测方法。
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