[发明专利]一种轨迹预测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种轨迹预测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的待预测行驶轨迹所在的目标时间段，以及与目标时间段对应的目标约束条件和备用约束条件，其中，备用约束条件是对目标约束条件进行约束软化后得到的约束条件；基于目标约束条件预测车辆在目标时间段内的目标行驶轨迹，且基于备用约束条件预测车辆在目标时间段内的备用行驶轨迹；若在预设预测时间内未能得到目标行驶轨迹，则根据在预设预测时间内得到的备用行驶轨迹，获得轨迹预测结果。本发明实施例的技术方案，基于复杂度高低存在差异的各约束条件并行预测车辆在目标时间段内的行驶轨迹，由此提高了在预设预测时间内预测出行驶轨迹的成功率。

技术领域

本发明实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种轨迹预测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆需要不断进行轨迹预测来响应道路环境，以使自动驾驶车辆按照预测出的行驶轨迹从起始位置安全且快速地行驶到目标位置。在轨迹预测过程中，有可能出现在预设预测时间内未能成功预测出行驶轨迹的情况，此时，现有方案多是继续预测或是直接输出预测失败的结论。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中存在以下技术问题：若未在预设预测时间内成功预测出行驶轨迹，则很有可能给自动驾驶车辆带来较大的行驶安全隐患。因此，如何在预设预测时间内实现行驶轨迹的成功预测，这是亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种在轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，以实现在预设预测时间内成功预测出行驶轨迹的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种轨迹预测方法，可以包括：

获取车辆的待预测行驶轨迹所在的目标时间段，以及与目标时间段对应的目标约束条件和备用约束条件，其中，备用约束条件是对目标约束条件进行约束软化后得到的约束条件；

基于目标约束条件预测车辆在目标时间段内的目标行驶轨迹，且基于备用约束条件预测车辆在目标时间段内的备用行驶轨迹；

若在预设预测时间内未能得到目标行驶轨迹，则根据在预设预测时间内得到的备用行驶轨迹，获得轨迹预测结果。

可选的，将在预设预测时间内得到的备用行驶轨迹作为已得行驶轨迹，根据在预设预测时间内得到的备用行驶轨迹，获得轨迹预测结果，可以包括：

若已得行驶轨迹的数量是至少两个，则从各已得行驶轨迹中筛选出实用行驶轨迹，并根据实用行驶轨迹获得轨迹预测结果。

可选的，从各已得行驶轨迹中筛选出实用行驶轨迹，可以包括：

获取目标约束条件对应的目标行驶任务，以及各已得行驶轨迹分别对应的已得行驶任务；

相对于目标行驶任务，将各已得行驶任务中任务完成度最高的已得行驶任务对应的已得行驶轨迹作为实用行驶轨迹。

可选的，获取与目标时间段对应的目标约束条件和备用约束条件，可包括：

获取与目标时间段对应的道路环境和目标行驶任务，并根据道路环境和目标行驶任务确定目标约束条件和备用约束条件。

可选的，根据道路环境和目标行驶任务确定目标约束条件和备用约束条件，可以包括：

根据预先设定的对应关系确定目标约束条件和备用约束条件，其中对应关系包括道路环境、目标行驶任务、目标约束条件和备用约束条件间的对应关系；或是，

将道路环境和目标行驶任务输入至已训练完成的约束条件构建模型中，根据约束条件构建模型的输出结果，确定目标约束条件和备用约束条件。

可选的，上述轨迹预测方法，还可以包括：若在预设预测时间内得到目标行驶轨迹，则根据目标行驶轨迹获得轨迹预测结果。