[发明专利]轨迹协同方法、装置及系统

权利要求书

1.一种轨迹协同方法，其特征在于，应用于物流存取系统，所述物流存取系统包括立体货架及可穿梭于所述立体货架行驶区域的多个小车，所述方法包括：

根据各小车的规划路径，确定规划路径与第一小车的规划路径存在冲突路径的第二小车；

在所述第一小车进入所述冲突路径之前，和/或，所述第二小车进入所述冲突路径之前，根据所述冲突路径向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令，所述第一控制指令用于指示所述第一小车的行驶方式，所述第二控制指令用于指示所述第二小车的行驶方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述冲突路径向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令，包括：

根据所述冲突路径确定第一小车和第二小车之间的冲突路径的类型；

根据所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型，向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶区域由多个路径单元构成，各所述路径单元之间由节点连接；所述根据所述冲突路径确定第一小车和第二小车之间的冲突路径的类型，包括：

获取所述第一小车和所述第二小车的冲突路径中包括的节点的数量；

若所述冲突路径中包括的节点的数量为2个，确定所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为占道冲突；

若所述冲突路径中包括的节点的数量大于2个，确定所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为非占道冲突。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为所述非占道冲突，所述冲突路径上包括第一节点和多个第二节点，所述第一节点为所述冲突路径上距离所述第一小车最近的节点；其中：

在所述第一小车到达所述第一节点处、且所述第二小车还未进入所述冲突路径时，所述第一控制指令指示所述第一小车在行驶至所述第一节点处转弯后根据重新规划的第一行驶路径行驶，或者，指示所述第一小车根据规划路径行驶至所述冲突路径上的多个第二节点中的一个处时转弯后根据重新规划的第二行驶路径行驶，其中，当所述第一小车行驶至第二节点i处转弯时，所述第二小车还未到达所述第二节点i，所述第二节点i为所述多个第二节点中的一个；所述第二控制指令指示所述第二小车根据对应的规划路径行驶。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一小车到达所述第一节点处、且所述第二小车还未进入所述冲突路径时：

若第一时间小于或等于预设时间和第二时间中的较小值，所述第一控制指令指示所述第一小车在行驶至所述第一节点处转弯后根据所述第一行驶路径行驶；

否则，所述第一控制指令指示所述第一小车根据规划路径行驶至所述冲突路径上的多个第二节点中的一个处时转弯后根据所述第二行驶路径行驶；

其中，所述第一时间为小车在所述第一行驶路径上行驶所需的时间，所述第二时间为小车在所述第二行驶路径上行驶所需的时间。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为所述占道冲突，所述冲突路径上包括第三节点和第四节点；其中：

在所述第一小车与所述第三节点的距离小于或等于刹车距离、且所述第二小车与所述第四节点的距离大于所述刹车距离时，所述第一控制指令指示所述第一小车在行驶至所述第三节点处转弯后根据重新规划的第三行驶路径行驶，其中，所述刹车距离为小车从开始刹车至小车停止之间小车行驶的距离，所述第二控制指令指示所述第二小车刹车并在到达所述第四节点处之前等待。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一行驶路径上包括的路径单元的数量、和每个路径单元的平均行驶时间，得到所述第一时间；

根据所述第二行驶路径上包括的路径单元的数量、和每个路径单元的平均行驶时间，得到所述第二时间。