[发明专利]轨迹协同方法、装置及系统

说明书

本申请实施例提供一种轨迹协同方法、装置及系统，该方法应用于物流存取系统，所述物流存取系统包括立体货架及可穿梭于所述立体货架行驶区域的多个小车，包括：根据各小车的规划路径，确定规划路径与所述第一小车的规划路径存在冲突路径的第二小车；在所述第一小车进入所述冲突路径之前，和/或，所述第二小车进入所述冲突路径之前，根据所述冲突路径向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令，所述第一控制指令用于指示所述第一小车的行驶方式，所述第二控制指令用于指示所述第二小车的行驶方式。本申请实施例的方案，能够提高物流存取系统的运行效率。

技术领域

本发明实施例涉及自动物流领域，尤其涉及一种轨迹协同方法、装置及系统。

背景技术

拣选系统是一种方便快捷的物流管理系统，包括立库区和平台区。工作人员可以在平台区设置不同的搬运小车或搬运机器人来搬运货物。其中，搬运小车可以在立库区和平台区进行移动。

根据搬运小车搬运货物的不同，可预先设置搬运小车的行驶路径，搬运小车根据预先设置的行驶路径行驶即可将货物搬运到相应的地方。但是，当区域内存在多个搬运小车时，搬运小车之间的行驶路径容易发生冲突，可能出现同一路径上有多辆搬运小车相向行驶的情况，从而造成堵塞。目前的解决方案是，当两辆搬运小车的行驶路径发生冲突时，在搬运小车进入冲突路径之前，控制其中一辆搬运小车停止前进，等待另一辆搬运小车完全行驶过冲突路径之后，再控制该搬运小车继续前进。

该方案的缺点是，当两辆搬运小车的行驶路径发生冲突时，直接采用一辆搬运小车停止前进的方式，可能导致拣选系统中的很多搬运小车处于暂停行驶的状态，极大的减小了系统的运行效率。

发明内容

本申请实施例提供一种轨迹协同方法、装置及系统，以提高物流存取系统的运行效率。

第一方面，本申请实施例提供一种轨迹协同方法，应用于物流存取系统，所述物流存取系统包括立体货架及可穿梭于所述立体货架行驶区域的多个小车，所述方法包括：

根据各小车的规划路径，确定规划路径与所述第一小车的规划路径存在冲突路径的第二小车；

在所述第一小车进入所述冲突路径之前，和/或，所述第二小车进入所述冲突路径之前，根据所述冲突路径向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令，所述第一控制指令用于指示所述第一小车的行驶方式，所述第二控制指令用于指示所述第二小车的行驶方式。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述冲突路径向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令，包括：

根据所述冲突路径确定第一小车和第二小车之间的冲突路径的类型；

根据所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型，向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令。

在一种可能的实现方式中，所述行驶区域由多个路径单元构成，各所述路径单元之间由节点连接；所述根据所述冲突路径确定第一小车和第二小车之间的冲突路径的类型，包括：

获取所述第一小车和所述第二小车的冲突路径中包括的节点的数量；

若所述冲突路径中包括的节点的数量为2个，确定所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为占道冲突。

若所述冲突路径中包括的节点的数量大于2个，确定所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为非占道冲突。

在一种可能的实现方式中，所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为所述非占道冲突，所述冲突路径上包括第一节点和多个第二节点，所述第一节点为所述冲突路径上距离所述第一小车最近的节点；其中：