[发明专利]一种半门架刮板取料机角度控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种半门架刮板取料机角度控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S101.将整个料堆对应的角度设置为若干个角度区间；

S102.通过线性插值公式计算出每个所述角度区间内的每个步进角度；其中，所述步骤S102具体包括：通过如下线性插值公式计算出每个所述角度区间内的每个步进角度Y；

Y＝Y1+(X-X1)*(Y2-Y1)/(X2-X1)

其中，X为料堆当前高度；X1为料堆最小高度；X2为料堆最大高度；Y1为每个角度区间的最小值；Y2为每个角度区间的最大值；

S103.控制器检测取料臂当前的角度值，根据步骤S101确定该角度值所在的角度区间，根据步骤S102确定该角度区间对应的步进角度；

S104.控制取料臂根据步骤S103确定的步进角度进行下降；

S105.返回循环执行步骤S103-S104，直至取料或平料完成。

2.根据权利要求1所述的半门架刮板取料机角度控制方法，其特征在于，所述步骤S102中料堆当前高度X由控制器通过计算由雷达料位计扫描料堆获取的料堆数值获得。

3.根据权利要求1或2任一项所述的半门架刮板取料机角度控制方法，其特征在于，所述控制器检测取料臂当前的角度值，具体包括：取料臂上升下降由卷扬机控制，在所述卷扬机的电机减速器上安装编码器，控制器通过所述编码器的计数值、所述卷扬机的齿轮比计算取料臂当前的角度值。

4.一种半门架刮板取料机角度控制装置，其特征在于，该装置包括：

料堆角度区间设置模块，用于将整个料堆对应的角度分为若干个角度区间；

步进角度计算模块，用于通过线性插值公式计算出每个所述角度区间内的每个步进角度；其中，所述步进角度计算模块具体用于：通过如下线性插值公式计算出每个所述角度区间内的每个步进角度Y；

Y＝Y1+(X-X1)*(Y2-Y1)/(X2-X1)

其中，X为料堆当前高度；X1为料堆最小高度；X2为料堆最大高度；Y1为每个角度区间的最小值；Y2为每个角度区间的最大值；

步进角度确定模块，用于通过控制器检测取料臂当前的角度值，根据料堆角度区间设置模块设置的角度区间确定该角度值所在的角度区间，根据步进角度计算模块的计算结果确定该角度区间对应的步进角度；

取料臂下降控制模块，用于控制取料臂根据步进角度确定模块确定的步进角度进行下降。

5.根据权利要求4所述的半门架刮板取料机角度控制装置，其特征在于，所述料堆当前高度X由控制器通过计算由雷达料位计扫描料堆获取的料堆数值获得。

6.根据权利要求4至5之一所述的半门架刮板取料机角度控制装置，其特征在于，所述通过控制器检测取料臂当前的角度值，具体包括：取料臂上升下降由卷扬机控制，在所述卷扬机的电机减速器上安装编码器，控制器通过所述编码器的计数值、所述卷扬机的齿轮比计算取料臂当前的角度值。

7.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的半门架刮板取料机角度控制方法。