[发明专利]一种半门架刮板取料机角度控制方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开一种半门架刮板取料机角度控制方法、装置及存储介质，该方法将整个料堆对应的角度设置为若干个角度区间，通过线性插值公式计算出每个所述角度区间内的每个步进角度，控制器检测取料臂当前的角度值，根据该角度值所在的角度区间确定其对应的步进角度，然后在该角度区间内控制取料臂均按照确定的步进角度进行下降。本发明有效解决了由于料堆的形状，料堆越高，初始取料时，刮板与物料的接触面积小，刮板可以扎进较深的物料，随着料堆高度的下降，刮板与物料的接触面积增大，刮板仍然扎进物料相同的深度，从而导致刮板电机的电流会逐渐增大至过电流，同时输出的物料增多，导致物料的溢出、皮带过载的问题。

技术领域

本发明涉及半门架刮板取料机控制技术领域，尤其涉及一种半门架刮板取料机角度控制方法、装置及存储介质。

背景技术

半门架刮板取料机主要用于块状或粉状物料的取料，例如煤、各种矿石、黏土、石膏等物料的取料，它目前是矿山、码头、钢厂、电厂、水泥厂等广泛使用的大型料场取料设备。但是，现有的半门架刮板取料机自动化程度较低，在堆取料机工作现场还需要工作人员较大程度的介入和操控，尤其是在平料、取料时还经常会出现刮板电机的电流增大至过电流，同时输出的物料增多，导致物料溢出、皮带过载的状况，严重影响半门架刮板取料机的高效、稳定作业。

以上问题亟待解决。

发明内容

本发明的目的在于通过一种半门架刮板取料机角度控制方法、装置及存储介质，来解决以上背景技术部分提到的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种半门架刮板取料机角度控制方法，该方法包括如下步骤：

S101.将整个料堆对应的角度设置为若干个角度区间；

S102.通过线性插值公式计算出每个所述角度区间内的每个步进角度；

S103.控制器检测取料臂当前的角度值，根据步骤S101确定该角度值所在的角度区间，根据步骤S102确定该角度区间对应的步进角度；

S104.控制取料臂根据步骤S103确定的步进角度进行下降；

S105.返回循环执行步骤S103-S104，直至取料或平料完成。

特别地，所述步骤S102具体包括：通过如下线性插值公式(1)计算出每个所述角度区间内的每个步进角度Y；

Y＝Y1+(X-X1)*(Y2-Y1)/(X2-X1) (1)

其中，X为料堆当前高度；X1为料堆最小高度；X2为料堆最大高度；Y1为每个角度区间的最小值；Y2为每个角度区间的最大值。

特别地，所述控制器检测取料臂当前的角度值，具体包括：取料臂上升下降由卷扬机控制，在所述卷扬机的电机减速器上安装编码器，控制器通过所述编码器的计数值、所述卷扬机的齿轮比计算取料臂当前的角度值。

特别地，所述步骤S102中料堆当前高度X由控制器通过计算由雷达料位计扫描料堆获取的料堆数值获得。

基于上述半门架刮板取料机角度控制方法，本发明还公开了一种半门架刮板取料机角度控制装置，该装置包括：

料堆角度区间设置模块，用于将整个料堆对应的角度分为若干个角度区间；

步进角度计算模块，用于通过线性插值公式计算出每个所述角度区间内的每个步进角度；

步进角度确定模块，用于通过控制器检测取料臂当前的角度值，根据料堆角度区间设置模块设置的角度区间确定该角度值所在的角度区间，根据步进角度计算模块的计算结果确定该角度区间对应的步进角度；

取料臂下降控制模块，用于控制取料臂根据步进角度确定模块确定的步进角度进行下降。